W213駐車煞車 - 開車

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板上各位大大想請問一下剛剛開車在路上突然跳紅字出來寫「駐車煞車，參閱使用手冊」
，P黃燈常亮，有看了一下車主手冊照他上面的指示操作還是亮著。
想請問一下會有安全上的問題嗎？
再次感謝大家

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