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以嵌入式系統自製ACC自動跟車系統 - 汽車

Poppy avatarPoppy · 2016-09-27

Table of Contents

小弟最近碩班剛畢業，在整理之前一些作品丟104，

找到去年修資工所的課(本身是電機)期末作業、自己兜了個ACC自動跟車系統，

拿來跟大家交流一下。

Live Demo　實際上路運作情形
https://www.youtube.com/watch?v=pkG9l9XPGDw&t=20s

Offline Demo 不同情況(雨天/上下坡/進出隧道等等)前車偵測情形
https://www.youtube.com/watch?v=pkG9l9XPGDw&t=2m10s

車子是接家裡的2000年CRV，上網去查原廠英文手冊電路圖，
找到原車定速系統加減速訊號怎麼送，
再利用Macbook Air透過Arduino和Relay把訊號打進去來控制速度

車距則是利用單攝影機進行車距估測(有參考近幾年國內外相關paper)，
而且對攝影機仰角與高度不是很要求(透過一些方法校正)

攝影機VGA規格(640x426)可做到real time, 最遠瞄到50m
所以算是跟滿緊的(Taiwan style?)
踩煞車會自動切斷迴路控制,總開關也可以關掉,駕駛是能隨時全權控制車輛的

原本想連電腦都省掉，弄個樹莓派啥的全用嵌入式系統，
可是效能太差(也沒甚麼時間優化,期末也有別科作業期末考...)
就變成現在這個樣子了...
不然原本想加入行人偵測和車牌辨識(有用機器學習實作過,但效能鳥鳥der)


大家就颱風天隨意看看，有興趣可以一起討討論啦!

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All Comments

Genevieve avatarGenevieve2016-09-30
讚
Lucy avatarLucy2016-10-04
超屌的
Olga avatarOlga2016-10-07
好屌，我只能把arduino拿來馬達正反轉…
Selena avatarSelena2016-10-08
呃 你車號多少 在哪出沒
Wallis avatarWallis2016-10-12
強
Lauren avatarLauren2016-10-15
距離校正演算法看起來不錯耶 感覺誤差值蠻小的!
Madame avatarMadame2016-10-20
我是對你怎麼拉定速系統訊號線比較有興趣.!!
Audriana avatarAudriana2016-10-23
強
Blanche avatarBlanche2016-10-24
厲害...
Isabella avatarIsabella2016-10-28
有神快拜..
Charlie avatarCharlie2016-11-01
嚴董快來招募啊
Olivia avatarOlivia2016-11-02
對了 台灣沒啥公司做這個 你可去投對岸百度無人車
2個月前大陸的hunter找人找很兇
Edwina avatarEdwina2016-11-04
想問一下為什麼不要直接用雷達來取代影像？傳統acc都是
使用雷達。
Daph Bay avatarDaph Bay2016-11-09
怎麼用只用攝影機判斷距離呢？
Lydia avatarLydia2016-11-11
好強啊
Aaliyah avatarAaliyah2016-11-16
太厲害了
Quanna avatarQuanna2016-11-18
這下大雨或夜間能用嗎
Mia avatarMia2016-11-22
太神惹
Ida avatarIda2016-11-23
用可見光，晚上怎辦？
Dinah avatarDinah2016-11-28
屌
Gilbert avatarGilbert2016-11-30
推
Jacky avatarJacky2016-12-03
厲害喔，找間好公司加入，青出於藍
Kyle avatarKyle2016-12-08
抓標線寬度算距離?
Ophelia avatarOphelia2016-12-09
原PO是做期未報告,用手邊最易取得的東西來做
行車記錄器比雷達容易取得多,甚至不用買囉!
Andrew avatarAndrew2016-12-14
神
Caroline avatarCaroline2016-12-16
英文練好，出國應該有搞頭.....
Susan avatarSusan2016-12-18
威猛
Olive avatarOlive2016-12-23
不錯
Jack avatarJack2016-12-24
拿顆帶CAN bus的ARM 組個分散式運算架構應該夠用了
Donna avatarDonna2016-12-27
超強！
Valerie avatarValerie2017-01-01
好厲害！！
Suhail Hany avatarSuhail Hany2017-01-03
很猛，應該會很多公司要你
Doris avatarDoris2017-01-05
建議出國找工作，台灣會埋沒你的專長……那種pay是台灣
給不起的
Belly avatarBelly2017-01-09
不錯 嚴董需要你
Rae avatarRae2017-01-14
現實是台灣公司作不到這產品的生意，另外這東西在國外
幾乎快變成標配，代表剩下的只有殺價競爭空間
Bennie avatarBennie2017-01-17
唸書時家裡的車可以讓你這樣玩，畢業好久車都還買不起
的大叔表示羨慕。
Emily avatarEmily2017-01-17
丟到網路上宣傳，試看看LinkedIn
James avatarJames2017-01-18
厲害給推
Bethany avatarBethany2017-01-21
現在蠻多學生用opencv 弄些影像處理搭配一些馬達控制的
專題，像魯叔我最近就錄取了一個搞自走robot的，建議你
朝robot玩看看
Blanche avatarBlanche2017-01-23
要進一線豬屎屋，看看是不是履歷有什麼地方可以加強一下
，讓人印象深刻
Zanna avatarZanna2017-01-23
自走車很多人玩阿
Necoo avatarNecoo2017-01-27
強者
Adele avatarAdele2017-01-28
欸 車道有彎度好像會跟錯車道的車耶
Adele avatarAdele2017-01-29
加油啊！！
Irma avatarIrma2017-01-29
推
Rae avatarRae2017-01-31
超強
Sierra Rose avatarSierra Rose2017-02-04
mobileye那個應該有硬體加速。我想可以用FPGA來做演算法部分
就可以用嵌入式來做了。
Linda avatarLinda2017-02-08
https://youtu.be/GUFhVINKqcg
Blanche avatarBlanche2017-02-13
厲害厲害 XD
Gilbert avatarGilbert2017-02-14
Raspberry做動態影像處理簡直悲劇
David avatarDavid2017-02-16
這個我也寫過 不過演算法不同 我是用雙鏡頭去抓車距
但我只有拍影片offline跑 沒實裝到車上 做車用電子
很有趣 但就是車廠的薪水太少惹XD
Tracy avatarTracy2017-02-17
能不能推薦一下openCV的工具書?
Barb Cronin avatarBarb Cronin2017-02-21
你這個影像也是用openCV下去做的嗎?
Regina avatarRegina2017-02-25
嵌入式實作有一款TI C6XXX的DSP板子有機會實作
Sandy avatarSandy2017-02-26
沒有用deep learning的話 都離state of the art 很遠
單純就純影像方法來說
Erin avatarErin2017-03-02
推
Sarah avatarSarah2017-03-06
Deep learning的話...先搞定硬體吧...不然光MNIST就
不知道要train多久...
Iris avatarIris2017-03-07
公司的電腦插了2塊CUDA卡 大概跑2萬次最佳化也要花個5
分鐘@@
Ingrid avatarIngrid2017-03-08
專業文
Ina avatarIna2017-03-13
Geohot已經準備開始賣半自駕套件了 一千鎂
Lily avatarLily2017-03-14
來朝聖XD。話說iPhone7 CPU都比我的nas快了，不知道有沒有
有沒有廠商考慮把手機當成行車電腦用XD
Hedy avatarHedy2017-03-15
推 台灣專門在埋沒人才 囧
Hedy avatarHedy2017-03-18
出國拼有機會
Ida avatarIda2017-03-19
讚！推！
Jacob avatarJacob2017-03-20
推 好猛
William avatarWilliam2017-03-23
TOYOTA的ACC是用微波系統，在雨天也是會失效的
Leila avatarLeila2017-03-24
這能不推嗎?
Faithe avatarFaithe2017-03-25
台灣不是沒人才，是沒環境!大老闆們看到了嗎？
David avatarDavid2017-03-29
讚 超強 你怎麼判斷行駛中的障礙物？
Megan avatarMegan2017-04-02
強者我學長，推推
Rosalind avatarRosalind2017-04-04
這才是真材實料，其他學生廢
Jack avatarJack2017-04-06
好猛
Quintina avatarQuintina2017-04-10
原po推！
比有人說塞車ACC沒用的強太多了
Poppy avatarPoppy2017-04-14
讚讚
Rachel avatarRachel2017-04-18
Deep learning用在real time對電腦負擔很大
Zanna avatarZanna2017-04-22
雷達跟Lidar還是有差異(後者成本高出不少)
影像辨識還有反光(路面積水、大熱天柏油反射)的難題
Quintina avatarQuintina2017-04-22
現在主流是三者至少取兩項用，一項主要另一項做補償
Charlie avatarCharlie2017-04-24
好強喔！
Selena avatarSelena2017-04-26
你該不會是修我們老師的課吧XD 車用電子？
Valerie avatarValerie2017-04-26
推，感謝分享。
Jessica avatarJessica2017-04-29
要不要明年去投COSCUP介紹一下XD
Candice avatarCandice2017-04-30
強，不要埋沒在台灣了
Ethan avatarEthan2017-05-02
真強者
Hedwig avatarHedwig2017-05-06
太厲害了
Jack avatarJack2017-05-09
請問影像處理都是由電腦處理，arduino只負責傳訊號?
Steve avatarSteve2017-05-12
我背景跟你很像 影像+嵌入式系統 我也是今年應屆碩畢
Jack avatarJack2017-05-15
我是4月開始找 7月底上工，那時候比現在更難找
一樣血統不純正XD
Charlie avatarCharlie2017-05-20
這陣子主要式卡都在面研替的 第一份工作很重要
Blanche avatarBlanche2017-05-23
千萬別為了快點找到就屈就 應該10月開始會正職比較多
加油吧 共勉之
Harry avatarHarry2017-05-26
牛人阿
Gilbert avatarGilbert2017-05-26
不推不行
Eden avatarEden2017-05-29
不知道這幾位用哪種辨識模型？Deep Learning應該很好找
Doris avatarDoris2017-06-02
這太強不推不行
Damian avatarDamian2017-06-05
Jacob avatarJacob2017-06-06
厲害
Genevieve avatarGenevieve2017-06-07
這個一定要鼓勵一下
Suhail Hany avatarSuhail Hany2017-06-07
一線豬塞屋也許在人事就因為血統被刷掉了
Liam avatarLiam2017-06-11
c/c++手上有reference.只是openCV要怎麼用不是很熟...
Edwina avatarEdwina2017-06-11
強者
Frederica avatarFrederica2017-06-12
推
Dinah avatarDinah2017-06-14
推