千匹馬力 + 螃蟹模式，GMC 電動悍馬秋季 - Toyota

一般螃蟹模式指車頭不偏擺的情況下

車輛有橫向(或斜向)移動的能力



這要從後輪轉向講起

20年前的Citroen Xsara式透過連桿機構達到被動式後輪轉向

目前較高級的乘用車則透過電控/線控達到主動式後輪轉向

Car Tech 101: Understanding rear-wheel steering
https://www.youtube.com/watch?v=0jXnHeH9GNg

Lexus Dynamic Handling System
https://www.youtube.com/watch?v=OZIIQXP1dFQ

BMW Active Steering Explained
https://www.youtube.com/watch?v=hfEDE_ybqHY

Porsche
https://www.youtube.com/watch?v=bjb9iQv1p54

Nissan - 4 Wheel Active Steer
https://i.imgur.com/p7247O5.jpg

NTN - Rear-wheel Independent Steering System
https://i.imgur.com/GQb4QMu.jpg
https://i.imgur.com/pBjzndk.jpg



針對車身側滑角(slip angle)和偏擺率(yaw rate)做控制
https://i.imgur.com/6QVxym1.jpg

低速：前後輪異向，降低轉彎/迴轉半徑，提升靈活性
https://i.imgur.com/FwYUyWX.jpg

高速：前後輪同向，增加變換車道時的穩定性
https://i.imgur.com/pBItHx1.jpg

以上主動轉向的案例，由於受後軸機構限制

所以變化角度限制在5~10度範圍(仍為輔助)



拜近幾年線控逐漸成熟，驅動/煞車/轉向不再需要透過實體機構連接

因此有一些新穎想法：

把驅動/煞車/轉向移往輪邊做成一個輪邊模組

再由四個模組搭配平整式底盤+電池組，如此一來底盤長寬就可彈性調整

可以根據使用需求設計不同車廂，達到模組化與彈性使用的目的



這類通稱為四輪獨立驅動+四輪獨立轉向：

4WID (4 wheel independent drive)
4WIS (4 wheel independent steering)

又可以分為兩個架構來討論



第一種形式

類似現有車輛，只是左右輪獨立分開，不受阿克曼機構限制

驅動和轉向系統移往輪邊，但還是有傳動軸和方向機連接

優點：驅動和轉向系統屬簧上質量，能應用在高速和路面較不平整的地形
缺點：輪轉向範圍侷限在35~40度左右(機構限制)

HYUNDAI - e-Corner Module
https://www.youtube.com/watch?v=hsMebu7OFwQ

REE - Corner Module
https://www.youtube.com/watch?v=RnbSnVPFSNg



第二種形式(較特別)

採輪穀馬達，並且將轉向和懸吊整合在一起

透過轉動懸吊與車身結合的支點來轉向

優點：全向輪(可360度轉動)，直進橫移都沒問題
缺點：簧下質量大，只適合中低速與平整路面
懸吊機構負擔大，轉向受力可靠度

Protean - 360+
https://www.youtube.com/watch?v=fL2NFTbH2Hs

Schaeffler eCorner
https://i.imgur.com/MgjJ6AD.jpg

TOYOTA專利：US 2020/0189656 A1 (最近剛揭露)
https://i.imgur.com/NIemmZH.jpg
https://i.imgur.com/zbcnQxr.jpg



如果是要具備越野能力的話，推測比較傾向第一種形式

也就是四個輪轉動範圍大概還是限制在35~40度(非全向輪)

能斜向(40度)前進，但無法90度橫移




※ 引述《hiphoprover (浪浪洛夫)》之銘言：
: 原文連結：https://bit.ly/39CAVET
: 原文內容：
: 千匹馬力 + 螃蟹模式，GMC 電動悍馬秋季將正式亮相
: 原本預計 5 月 20 日在美國發表的電動悍馬車，因為疫情影響至今尚未現真身。而根據
: 通用日前釋出的最新預告，這台擁有 1000 匹馬力、0-96 kph 只要三秒的 Cybertruck
: 競爭對手，將會於今年秋季正式亮相，同時還會具備特殊的「螃蟹模式」。
: https://bit.ly/2P9U07K
: 通用當初選在美國《超級盃》(super bowl) 檔期，公布旗下 GMC 品牌最新車款：
: Hummer EV 也就是電動悍馬的首支 30 秒宣傳影片，並預告會於 5 月 20 日正式發表、
: 2021 年正式量產。
: 電動悍馬車宣布 5/20 正式發表，首支 30 秒詹皇合體影片公開
: (原文網址：https://bit.ly/2P9TYwE)
: 而在原本設定的 5 月 20 日發表檔期過去了兩個多月之後，通用終於公布了新一波的電
: 動悍馬宣傳影片，除了預告將在秋季發表之外，也重申 2021 年量產的計畫不變。
: https://www.youtube.com/watch?v=at4wtDEwBoU
: 另外，通用這波新預告釋出了打造中的電動悍馬實際車體相貌，也同時公布了超過 10 項
: 的電動悍馬相關特色，當中包含先前早就知道的 (例如 1000 匹馬力)，也有首度公開的
: 全新特色。
: https://bit.ly/2D45l6V
: https://bit.ly/33bogr8
: 電動悍馬主要特色如下：
: 1000 匹馬力
: 11,500 磅英尺扭矩
: 0-96 kph 只要三秒
: 模組化天窗 (Modular sky panels)
: 無邊際天窗 (Open air infinity roof)
: 腎上腺素模式 (Adrenaline Mode)
: 螃蟹模式 (Crab Mode)
: Ultium 電池
: 超級快充
: 新一代 SuperCruise 駕駛輔助系統
: 超視覺相機 (Ultra vision camera)
: 上述的電動悍馬相關特色，相信大多只看文字敘述就可意會，但螃蟹模式 (Crab Mode)
: 相對上就比較難懂了。
: 這個模式推測和越野有關，或許指的是電動悍馬將搭載四輪轉向系統，且車輪轉向角度頗
: 大，可以像螃蟹一樣橫行霸道。
: 類似機能先前曾出現在 Jeep Hurricane 這台越野車上，但目前還無法確認電動悍馬的螃
: 蟹模式 (Crab Mode) 是否指的就是可四輪轉向，或純粹就只是一個進一步可強化扭力的
: 模式。
: https://bit.ly/39J7HEb
: 除了公布電動悍馬的新特色和發表時程，通用同時也對外界報告了和 LG Ghem 合作設立
: 的電池工廠最新進度。
: 位在俄亥俄州勞德斯敦（Lordstown）的 Ultium Cells LLC 電池工廠，5 月時開始破土
: 動工，現在則是開始搭建廠房的鋼骨結構。 Ultium Cells LLC 完工之後，將達到 30
: GWh 的電池產量，生產出來的 Ultium 電池將用在電動悍馬以及 Cadillac Lyriq 等車
: 款身上。
: https://bit.ly/3fecBub
: https://bit.ly/30d2mSk
: 心得/說明：(30字以上)
: 螃蟹一啊爪八個 ~ 不知道螃蟹模式究竟會是什麼樣子？
: 如果真的可以讓後輪也可以轉向，應該也是一個賣點
: 但我想可能只是拉力更強的脫困模式...
: 個人還是最想知道他們家的 Ultium Cells 效能如何
: 畢竟續航里程還是對普羅大眾來說最實用的

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