補充一下TSS容易被搞混的LKA和LTA
LKA(lane keeping assist)
以扭矩控制
只在有需要(接近道路邊線)時修正，也就是反覆來回修正
https://i.imgur.com/AaCebWR.jpg
LTA(lane tracking assist): continuous support
以轉角控制，隨時進行修正，車道置中
https://i.imgur.com/uCHH13W.jpg
以圖中的轉向系統為例
https://i.imgur.com/CgIhgkm.jpg
1的位置是EPS，屬於rack type
2的位置有torque sensor，差不多在pinion位置
3的位置有angle sensor，裝在方向盤下方的column上
印象中2019年式的RAV4只有LKA
後來的版本則是改成LTA
在ACC模式下加減速/轉向都是線控
不過LTA只允許在一定的轉向角度範圍，方向盤轉角超過會解除
而坊間常用的openpilot(開源)同樣是透過角度控制
※ 引述《oscar316103 (oscar)》之銘言：
: 附上版友補充tss 內容
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: 因為和泰沒有提供明確的說明
: 所以也只能從坊間的改裝業者或從車上的ECU電腦型號編碼去了解
: 從TSS 1.0說起
: 當中又分為TSS-P與TSS-C，當時TSS-C是屬於沒有ACC功能的低階版，海外使用於低階車款
: 上，而且當時台灣法規測沒過的關係，所以無法在台上市TSS-C的車款，這邊只講TSS-P
: 完整的TSS-P有以下功能
: AHB自動遠近光燈
: DRCC自動跟車巡航(全速域)
: LDA車道偏離警示(含方向盤輔助)
: PCS預警碰撞(含日間行人偵測)
: 這邊特別把DRCC與PCS拿出來說明
: DRCC在ECU的設定中可簡單拆解為兩個選項
: 1.全速域跟車(補足半速域的0-40)
: 2.全速域跟車到停(時速40減速至0後持續跟車)
: 當選項1與選項2在ECU中設定為關閉時，就是大家熟知的半速域跟車，這時只有時速40-18
: 0的跟車功能
: 當車速低於40後就會自動解除跟車，反之當選項1與選項2被設定為開啟時就是全速域跟車
: ，且有跟車起停的功能。
: 這邊值得一提的是，選項1與選項2被設定開啟的狀態下(也就是全速域)，是會影響到AEB
: 做動的條件
: 半速域:當車速低於40，且與前方障礙物有30公里/小時的速度差
: 全速域:當車速介於10-180之間，且與前方障礙物有10公里/小時的速度差
: PCS預警碰撞(含日間行人偵測)
: PCS在ECU的設定中可簡單拆解為三個選項
: 1.PCS預警
: 2.PCS煞車預先加壓
: 3.PCS煞車(AEB)
: 當選項1與選項2、選項3在ECU中設定為開啟時，就是有完整的PCS功能
: 例如早期的RAV4 4.5代 Prius 4，在ECU中只有選項1與選項2被開啟，所以並沒有自動煞
: 車的功能
: 大家常說的閹割、半殘、1.87，其實只是車廠在ECU韌體中選擇這些功能要不要被啟用而
: 已
: 而硬體的部分通常都已經就緒了
: 坊間的改裝升級，大多只要換一顆所有功能全被啟用的ECU，就能復原TSS的所有功能
: 而TSS 2.0只是在TSS1.0的基礎上增加了LTA車道置中與夜間行人、自行車的偵測
: 當然硬體的部分是使用了精度更高、體積更小的雷達與攝影機
: 例如現行的12代Altis，使用的是TSS 2.0的軟硬體
: 但只是被關閉了DRCC中的全速域與LTA功能，而硬體少了Auto hold
: 雖然大家稱它1.87，但本質上它確實是TSS 2.0
: 版主說的CC也會是相同狀況，不會是整套完整的TSS 2.0
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: 補充：
: 在19年式rav4 (號稱2.0) ,
: 12代神a (19.20.年式 硬體少了auto hold)
: 要改全速還是需要換前擋鏡頭插電腦
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