麋鹿測試的最快紀錄排名 - 汽車

我前一篇有講過

影響跟轉向有關的操控表現
(1) 底盤/輪胎先天的物理特性
(2) 動態控制方法/策略



ISO 3888(俗稱的麋鹿測試)中為何不能推論底盤優劣

急遽變換車道的車輛動態暫態響應，車上電腦會一定程度的介入控制

因此ISO 3888測試成績好壞，與車輛本身的動態控制方方法/策略高度相關

論底盤特性：過彎最大G值、繞錐表現

論動態控制方法的好壞效果，最常拿來比較的就是ISO 3888測試



一般車乘用車跟ESC有關的感測器不外乎
1. 側向加速度感測器
2. 偏擺率感測器
3. 油門/煞車踏板深度感測器
4. 方向盤轉角/扭矩
5. 輪速感測器

ESC動態控制
1. 從輪速確認車輛當前的動態(real time)
2. 透過介入方向盤/煞車/油門讓車身穩定下來

而車身穩定目標常見是訂定yaw rate，動態控制常用到yaw rate control

yaw是繞車身Z軸轉動方向，yaw rate則是轉動速率
https://i.imgur.com/DL7Hfs5.jpg



舉這篇2019文獻當例子好了
Adaptive Robust Vehicle Motion Control for Future Over-Actuated Vehicles
https://reurl.cc/j7GdQq

這篇文章比較不同控制方法的差異

車輛動態控制的架構，分高中低三層
https://i.imgur.com/19KF8oD.jpg

左邊是車輛模型，右邊是控制的演算法
https://i.imgur.com/oD3cB6R.jpg



double lane change的駕駛行為

從yaw rate來看，理想目標值會類似一正一反較急的弦波



動態控制好壞會受控制器頻率影響
https://i.imgur.com/GRhey2x.jpg

我之前在自駕車甩尾車這篇也有提過 #1U2iWlAN

即時運算(real time)頻率越高，代表越短時間間隔就計算一次車輛動態



車輛模型/輪胎參數
https://i.imgur.com/4ozidGX.jpg

在上層控制(high-level control)中改變這些參數影響不大

輪胎影響在底層控制(low-level control)和Control Allocation中影響較大
Tire influence is managed rather by the CA and the low-level control.
Robustness at these downstream layers should be improved



gain-scheduled controller
https://i.imgur.com/0AkJwgO.jpg

探討不同速度下之影響

gain scheduling 指在線性系統中，加入不同工作點的增益值來近似非線性的行為



lateral velocity control
https://i.imgur.com/PKHMm5U.jpg

在相同側向速度，比較車輛兩種行為
1. conventional behavior
2. transition behavior (minimize yaw rate)

在transition behavior中，車輛有更多側滑(sideslip)的行為
https://i.imgur.com/MeUjd2e.jpg



以最小yaw rate為目標的暫態行為當中

車輛穩定性與車輛側滑角(β)和側滑角微分有相當大的關聯性
stability is more related to the vehicle side-slip angle
and its time derivative



因此文獻最後提到了輪胎/路面摩擦預估
https://i.imgur.com/T5ww7iN.jpg

車輛控制一大挑戰是摩擦力預估
one of the major challenges of ground vehicle control is friction estimation

輪胎是高度非線性行為，還會根據路面情況變化
tire behavior is highly nonlinear and changes with different roads



文獻中這一系列的動態控制方法比較都是基於同底盤

但改變控制器響應頻率/延遲、模型參數準確性、控制方法

動態表現都會有程度不等的差異



也因為現在底盤電控/線控化程度越來越高

在特定操控情況，例如麋鹿測試這種緊急閃避行為

電腦會大幅度的介入，目標讓維持車身穩定與車輛動態行為



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※ 引述《yha (春天來了)》之銘言：
: 有人說這個測試和操控無關
: 令人蠻困惑的
: 到底這個＂操控＂的定義到底是什麼？
: 對一般通勤的人 就算偶爾有點小跑
: 操控最重要不就是緊急時又不能直直撞下去
: 必須激烈操控汽車的狀況
: 此時如果方向盤打兩下就會翻車 還是失控
: 那這台車要不要買就必須好好考慮
: 這個測試很合理的評估這個能力
: 如果操控跟這件事無關 那它是指？
: 跑山殺彎的能力？ 那這件事跟一般人還
: 真沒什麼關係

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