先講結論
感測器感測距離比人眼還遠，問題在感知上(確認前方是否有車)
1. 雷達並不是偵測不到靜止物
但為了避免誤作動，選擇只輸出移動物體量測
2. 攝影機會有少數例子無法感知的情況(斜著的貨車、翻覆的貨車等)
車廠了解目前做的是ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)
站在車廠角度，系統定義既然為輔助駕駛
遇到靜止物體沒反應比誤作動影響小的多
[雷達]
(1) 絕對可以量測到靜止物體(距離、角度、相對速度等資訊)
(2) 但不包含高度資訊
nuScenes數據庫
https://i.imgur.com/7PlilVO.jpg
黃色的點是車用雷達的數據
https://i.imgur.com/s1BEZDB.jpg
無法確定雷達感測到的是前方車子、地面人孔蓋、懸掛的交通號誌標/看板
為了避免錯誤偵測造成急煞，解法是只輸出可動的物體量測
案例：[討論] CRV5自動煞停誤判!?(內有影片) 本板文章 #1Vcbk7IU
應該是雷達偵測到減速丘的反應
https://www.youtube.com/watch?v=h-qyJ-xvj5E
另外像推文提到的，三菱的FCM和Suzuki的AEB也有類似情況出現
推 bibobibo1920: 以前看過類似的急煞狀況，雖然不知道原理，但我覺得10/29 21:24
→ bibobibo1920: 是跟地板的減速帶有關？ 10/29 21:24
→ aal : suzuki的看到減速帶也會誤判直接煞停 10/29 21:36
不過目前有不少3D雷達的研究(涵高度資訊)
或許哪天成本夠低可以搭載在實車，可以有效解決目前靜止物感知的問題
[攝影機]
深度學習無法辨識一些極端案例，例如Tesla就有不少起和貨車碰撞案例
案例1：2018年發生在美國，Tesla追撞靜止消防車
NTSB調查結果
https://i.imgur.com/GBSajUf.jpg
https://i.imgur.com/TtZnrcp.jpg
https://i.imgur.com/7952UcL.jpg
NTSB Report On Tesla Autopilot Accident Shows What's Inside
And It's Not Pretty For FSD
https://reurl.cc/xZV2Rb
案例2：特斯拉在國道上撞上前方翻覆的貨車
根據美國密西根大學M-City自動駕駛實驗室主任彭暉的說法
註: 彭暉是自動駕駛領域的大人物，另外他是台灣人喔
自駕重要技術分為
1. Sensing(感測)
2. Perception(感知)
3. Planning(規劃)
4. Control(控制)
最難的是感知，也就是確認感測到了什麼東西
電腦在感知上絕對不如人類
也許電腦已經可解決98~99%，但最後的那1%才是最難的
Keynote from Dr. Huei Peng at 20/20 CCAT Global Symposium
https://www.youtube.com/watch?v=qZzuWMUuLis
2019加州DMV的報告
從測得多以及跳脫率來看，Waymo和GM Cruise絕對領頭羊
中國投資的幾家也不差
https://i.imgur.com/lBQJb0b.jpg
以加州Tesla Model X的車禍案例來講
https://i.imgur.com/aBJL4Fi.png
1. 開啟ADAS系統車禍是駕駛分心造成
2. 認為需要定義緊急情況下的需求規範
另外彭暉也不看好Lv5自駕車
而是在範圍內保證安全的Lv4自駕車(負責任的做法)
https://i.imgur.com/c4vJW1n.jpg
※ 引述《seansho (Sean)》之銘言：
: 原文連結：https://youtu.be/hcJmr6WrR1s
: 心得/說明：看起來是Mazda的車遇到靜止工程車撞上了，想問問各位大大這種靜止車的情
: 形每家acc是否都無法避免？雖然有主動安全系統但還是不能太依賴啊～
: 原文連結：
: 原文內容：
: 心得/說明：(30字以上)
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