國道開"自動跟車"...碰! 慘撞"靜止工程 - 特斯拉

Faithe avatar
By Faithe
at 2020-12-14T10:56

Table of Contents


先講結論

感測器感測距離比人眼還遠，問題在感知上(確認前方是否有車)

1. 雷達並不是偵測不到靜止物
但為了避免誤作動，選擇只輸出移動物體量測

2. 攝影機會有少數例子無法感知的情況(斜著的貨車、翻覆的貨車等)

車廠了解目前做的是ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)

站在車廠角度，系統定義既然為輔助駕駛

遇到靜止物體沒反應比誤作動影響小的多



[雷達]

(1) 絕對可以量測到靜止物體(距離、角度、相對速度等資訊)
(2) 但不包含高度資訊

nuScenes數據庫
https://i.imgur.com/7PlilVO.jpg

黃色的點是車用雷達的數據
https://i.imgur.com/s1BEZDB.jpg

無法確定雷達感測到的是前方車子、地面人孔蓋、懸掛的交通號誌標/看板

為了避免錯誤偵測造成急煞，解法是只輸出可動的物體量測

案例：[討論] CRV5自動煞停誤判!?(內有影片) 本板文章 #1Vcbk7IU
應該是雷達偵測到減速丘的反應
https://www.youtube.com/watch?v=h-qyJ-xvj5E

另外像推文提到的，三菱的FCM和Suzuki的AEB也有類似情況出現
推 bibobibo1920: 以前看過類似的急煞狀況，雖然不知道原理，但我覺得10/29 21:24
→ bibobibo1920: 是跟地板的減速帶有關？ 10/29 21:24
→ aal : suzuki的看到減速帶也會誤判直接煞停 10/29 21:36

不過目前有不少3D雷達的研究(涵高度資訊)
或許哪天成本夠低可以搭載在實車，可以有效解決目前靜止物感知的問題



[攝影機]

深度學習無法辨識一些極端案例，例如Tesla就有不少起和貨車碰撞案例

案例1：2018年發生在美國，Tesla追撞靜止消防車
NTSB調查結果
https://i.imgur.com/GBSajUf.jpg
https://i.imgur.com/TtZnrcp.jpg
https://i.imgur.com/7952UcL.jpg

NTSB Report On Tesla Autopilot Accident Shows What's Inside
And It's Not Pretty For FSD
https://reurl.cc/xZV2Rb

案例2：特斯拉在國道上撞上前方翻覆的貨車



根據美國密西根大學M-City自動駕駛實驗室主任彭暉的說法
註: 彭暉是自動駕駛領域的大人物，另外他是台灣人喔

自駕重要技術分為
1. Sensing(感測)
2. Perception(感知)
3. Planning(規劃)
4. Control(控制)

最難的是感知，也就是確認感測到了什麼東西

電腦在感知上絕對不如人類

也許電腦已經可解決98~99%，但最後的那1%才是最難的



Keynote from Dr. Huei Peng at 20/20 CCAT Global Symposium
https://www.youtube.com/watch?v=qZzuWMUuLis
影片很長，有興趣慢慢看

2019加州DMV的報告
從測得多以及跳脫率來看，Waymo和GM Cruise絕對領頭羊
中國投資的幾家也不差
https://i.imgur.com/lBQJb0b.jpg

以加州Tesla Model X的車禍案例來講
https://i.imgur.com/aBJL4Fi.png
1. 開啟ADAS系統車禍是駕駛分心造成
2. 認為需要定義緊急情況下的需求規範



另外彭暉也不看好Lv5自駕車
而是在範圍內保證安全的Lv4自駕車(負責任的做法)
https://i.imgur.com/c4vJW1n.jpg



※ 引述《seansho (Sean)》之銘言：
: 原文連結：https://youtu.be/hcJmr6WrR1s
: 原文內容：沒有文字報導，詳見youtube連結
: 心得/說明：看起來是Mazda的車遇到靜止工程車撞上了，想問問各位大大這種靜止車的情
: 形每家acc是否都無法避免？雖然有主動安全系統但還是不能太依賴啊～
: 原文連結：
: 原文內容：
: 心得/說明：(30字以上)
: ＊轉錄新聞/情報，必須附上原文及網址連結及心得或意見30字(不含標點符號)＊

--

All Comments

Gary avatar
By Gary
at 2020-12-14T12:58
以前看過類似的急煞狀況，雖然不知道原理，但我覺得
Mary avatar
By Mary
at 2020-12-18T06:00
是跟地板的減速帶有關？
Hazel avatar
By Hazel
at 2020-12-23T03:43
suzuki的看到減速帶也會誤判直接煞停
Faithe avatar
By Faithe
at 2020-12-23T18:22
這篇文深度有點太高惹啦！！
Elma avatar
By Elma
at 2020-12-28T10:40
未看先猜副教會說影片是舊的，特斯拉不保證沒問題
的FSD beta好棒棒不會有問題
Daph Bay avatar
By Daph Bay
at 2020-12-29T19:46
特斯拉之前撞進橫躺的貨車不是嗎?所以其他家更要自
己注意吧
Joe avatar
By Joe
at 2020-12-30T14:41
粉都說那是他人生的一部分了XD
Olga avatar
By Olga
at 2021-01-01T11:21
說不定 未來Neuralink會有某種方式跟tesla連結
Anonymous avatar
By Anonymous
at 2021-01-04T12:15
錢大必推
Adele avatar
By Adele
at 2021-01-05T00:24
Only time will tell.
Charlotte avatar
By Charlotte
at 2021-01-08T06:32
結論，目前市面上買得到每一家都是不及格的！
Dorothy avatar
By Dorothy
at 2021-01-13T03:25
等車輛間會互相通報方向跟速度吧
Doris avatar
By Doris
at 2021-01-13T05:19
所有車輛都會互連就可以解決？不過撞壞攤在路中間不
知道能不能繼續通訊？
Tracy avatar
By Tracy
at 2021-01-17T23:21
一台撞壞 後面一台的可以感測還能通知更後面的
Delia avatar
By Delia
at 2021-01-18T19:34
這就是車路協作 這個範圍內的車都是你的眼睛
Edward Lewis avatar
By Edward Lewis
at 2021-01-23T15:20
道路本身有部分的判斷能力
你不需要每台車都有最快的電腦與最快的影像處理
James avatar
By James
at 2021-01-28T13:16
一般路段 車子靠自身可以達到L3
Lucy avatar
By Lucy
at 2021-02-01T11:41
到允許協作的路段 就有機會達到L5
Catherine avatar
By Catherine
at 2021-02-02T20:59
好專業的文阿
Agatha avatar
By Agatha
at 2021-02-03T08:42
科技都做得到，只是沒辦法保證100%不會誤判，所以
Mia avatar
By Mia
at 2021-02-05T05:49
最後都變成保守閹割板根加註各種警語，就是怕大家
太依賴科技阿
Steve avatar
By Steve
at 2021-02-07T00:18
推
Olga avatar
By Olga
at 2021-02-12T00:10
應該在工程車上加裝雷達廣播警示系統
Bethany avatar
By Bethany
at 2021-02-12T15:21
台大有CSIE的老師在做車輛之間的車聯網 不知道現
在有沒有進入開發階段了
Steve avatar
By Steve
at 2021-02-16T21:33
推專業
Todd Johnson avatar
By Todd Johnson
at 2021-02-20T00:13
如果車輛間彼此都能溝通那才能真正實現安全的lvl
5自駕
Thomas avatar
By Thomas
at 2021-02-21T23:25
推一下
Suhail Hany avatar
By Suhail Hany
at 2021-02-23T14:55
長知識
Robert avatar
By Robert
at 2021-02-23T22:31
推
Ivy avatar
By Ivy
at 2021-02-26T03:01
關鍵句:【電腦在感知上絕對不如人類】
Edith avatar
By Edith
at 2021-02-28T15:00
專業怎能不推
Jack avatar
By Jack
at 2021-03-04T18:51
樓主引用的第一張照片是mobileye很久以前的公司簡
Kama avatar
By Kama
at 2021-03-07T12:10
介對吧？至少有3年了
Cara avatar
By Cara
at 2021-03-09T07:52
資訊有點舊了
Carolina Franco avatar
By Carolina Franco
at 2021-03-10T13:09
我看是crv看的懂地上寫的字
Necoo avatar
By Necoo
at 2021-03-14T20:10
覺得要到每台車都能互相感應才能穩穩的靠自駕

換二手油車或新車電車

Jessica avatar
By Jessica
at 2020-12-13T22:37
兩年前解鎖30歲第一台賓士成就，但因為當時預算不夠，硬捏了一台Gla，但牽回來後發現空間不夠，最近又萌生了把我另一台16年的三菱Sevrin 換掉的想法。 目前對於特斯拉很有興趣 但畢竟電車目前還不普及，總覺得我一台車要開10年 是不是等個三年電車選擇多了再來買電車，現在則可以先牽一台二手3年左右的凱燕圓夢一 ...

國道開"自動跟車"...碰! 慘撞"靜止工程

Agnes avatar
By Agnes
at 2020-12-13T22:32
※ 引述 《gibaman5566 (55665566)》 之銘言： : 　 : 首先..好險他買CX-5 如果是隨便一台鋁罐車大概就GG惹 : 要說的是..這案例根本駕駛的問題吧 : 都到交流道了 隨時要減速停車 駕駛竟然還不注意 : 他該不會是平常跟車距離都開1或2 習慣很近才煞車吧 : 然後這次就真 ...

Delia avatar
By Delia
at 2020-12-13T16:27
各位想問一個問題，右轉車左轉車，駛入同個車道，右轉車要要讓左轉車先走沒問題。 小弟遇到一個問題，我是機車停在機車等待區，對面也有機車停在等待區，可是等待區後 面有一台貨車，綠燈時沒有等待直行機車先走完，直接切出車道線右轉，導致我左轉時差 點擦撞，這樣誰的問題比較大？ 其實應該說我在等紅燈時我沒有看到汽車有 ...

磷酸鐵鋰電池 Model 3 大麻煩！特斯拉認

Blanche avatar
By Blanche
at 2020-12-12T17:15
網路上查到的資料 鋰鐵電池低溫特性 一直都比三元差 低溫內阻上升快速 導致放電時 瞬間電池電壓降太多 才有一下子突然變電量不足 很多手機拿到0度以下使用 也有類似問題 而且在0度下充電 也會嚴重影響電池壽命 不過我記得 特斯拉的電池組有加熱包 可以提高電池溫度 不知是不是電池組變大變重了 導致加熱功率不足 這 ...

1975 Toyota Hilux 恐怖份子皮卡

Audriana avatar
By Audriana
at 2020-12-12T16:01
簡單開箱一下 我妹上個月從朋友那邊接手的廢土風皮卡 1975年 Toyota Hilux 1.8 馬力只有可憐的67匹 扭力不知道 但蠻大的 無冷氣 無音響 無動力方向盤 無煞車倍力器 手搖窗 四速手排 https://i.imgur.com/72rhnCL.jpg https://i.img ...