有段時間前的消息 關於 Tesla HW4.0 - 特斯拉

我知道這篇很難懂

所以有人會去找這部解釋影片

獨家解密特斯拉最新高清雷達！Tesla HD Radar Explained｜FMCW 4D Imaging Radar｜
Project Highland
https://youtu.be/Hs1JUUSSnaA

大概看了一下

簡單說呢

就是之前馬斯克為了專心做攝影鏡頭影像處理

所以拔掉雷達

但後來裝回來

特斯拉公文曝光，明年 1 月新車將配備高清雷達
https://technews.tw/2022/12/07/tesla-use-radar-again/

Arbe 光學公司共同開發 Phoenix 雷達系統

官方影片
https://youtu.be/Yc4MfzbbtuI

這是一家以色列公司

詳細資料
https://arberobotics.com/chipset/

是因為發現雷達也有降低影像處理成本的解決方案

也就是說

現在用的雷達跟傳統的雷達不一樣

傳統雷達就是那種帶有機械裝置

一直轉三百六十度

只要有機械裝置

就很容易損壞

就好像傳統機械硬碟和固態硬碟的差別一樣

沒人喜歡上修車課對吧？
https://i.imgur.com/iot8VZF.jpeg

還有雷達也有分

光學雷達
https://www.wikiwand.com/en/Lidar

這蘋果手機有用

脈衝雷達

缺點難以偵測近物

還有超音波雷達

蝙蝠身上也有

那特斯拉現在用的算是一種

都卜勒雷達
https://www.wikiwand.com/en/Doppler%20radar

更準確的說是

調頻連續波雷達 FMCW
https://i.imgur.com/n4pM6Dq.png

對 沒錯 那個 FM 就是收音機的調頻原理一模一樣

也就是車子上開了一個小小的廣播電台

但目的不是要廣播蓋台

因為頻率非常高，達到 76~81 GHz 左右

頻率這麼高應該是用了比較特殊的車用晶片半導體工藝
https://www.edntaiwan.com/20220311ta61-the-importance-of-imaging-radar/

如砷化鎵(GaAs)或鍺矽(SiG)技術

也因此波長短，變成毫米波，範圍沒廣播電台那麼遠

而是要偵測附近有沒有障礙物？之間的距離、速度之類的

可以參考影片解說

ADI因應工業應用的 60/77 GHz FMCW雷達系統
https://youtu.be/rtl7lp2HeyQ
https://i.imgur.com/EXmMI0W.png

總之呢

關鍵問題還是在成本cp值

如果哪家廠商技術的解決方案哪天能降低成本提高cp值

說不定又換過去END
※ 引述《chandler0227 (錢德勒)》之銘言：
: 4D imaging radar在業界老早不是啥新聞
: 不過Tesla應該是第一家量搭載4D imaging radar方案的
: 其實之前就有謠傳Tesla可能採用某家的4D imaging radar
: 關於純視覺要如何滿足開放道路自駕的MTBF
: 過去也被質疑到爛
: 不過Tesla放話pure vision，死忠粉絲就會繼續信(攤手)
: 要講4D imaging radar
: 得先從目前廣泛在應用在ACC的雷達講起
: (1) 可以量測到靜止物體
: (2) 量測距離、角度、相對速度，但不包含高度資訊
: https://i.imgur.com/AInOO4D.jpg
: nuScenes數據庫
: https://i.imgur.com/7PlilVO.jpg
: 黃色的點是車用雷達的數據
: https://i.imgur.com/s1BEZDB.jpg
: 會有偵測到人孔蓋、橋墩等靜止物誤作動
: 避免錯誤偵測造成急煞，只輸出可動的物體量測
:
: 4D Imaging Radar則可以量測距離、方位角、高度角、速度
: https://i.imgur.com/O5TxpCd.jpg
: 幾家發展4D Radar的廠商
: Arbe: Radar Revolution. Delivered. (之前rumor是特斯拉可能採用他們方案)
: https://www.youtube.com/watch?v=Yc4MfzbbtuI
: The RadSee 4D Imaging Radar
: https://www.youtube.com/watch?v=h7t-6_wiZKM
: radar一直都有著直接量測距離(不需經過運算)
: 有系統強健性(robustness)的優勢
: 對4D imaging radar重點在於能夠得到高度的物理量，不需濾掉靜止物啦
: 高解析度反而次之，因為再怎樣高的解析度依舊比不上lidar
: 但相對光達而言，雷達在惡劣劣天候下表現好很多
: 當然lidar也持續在演進
: FMCW lidar (frequency modulated continuous wave)
: 可以直接量測速度，因此不需透過演算法推算
: https://i.imgur.com/i3DSwxa.jpg
: 2021年Mobileye總裁&首席執行官在CES的演講
: Mobileye的純視覺方案SuperVision(ADAS)(Mobileye稱之為Lv2+)
: https://i.imgur.com/9Sr4Aft.jpg
: Lv4自駕要求的MTBF高於視覺系統所能提供
: https://i.imgur.com/17c68zf.jpg
: Mobileye認為要達到Lv4自駕需要redundancy
: 所以需要兩套sub-system達到true redundancy
: 1. camera
: 2. radar + lidar
: https://i.imgur.com/sX1H8Er.jpg
: https://i.imgur.com/nKgMk02.jpg
: https://i.imgur.com/g1mW59o.jpg
: https://i.imgur.com/Q5E0nBW.jpg
: 那時候也有提到4D Imaging Radar
: https://i.imgur.com/XrjonhV.jpg
: 上述資料，2年前我在板上好幾篇回文都提過
: #1WRyS6M7
: 2021.04.09
: R: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好
: #1WSvztgR
: 2021.04.12
: R: [新聞] 特斯拉下個版本FSD接近完成最終不需雷達
: #1WzEAEno
: 2021.07.19
: R: [情報] 比Tesla自駕還強的王者 MobilEyE
: #1Xam982N
: 2021.11.16
: R: [討論] ACC撞防撞車是不是設計太智障
: 當時只要提到Tesla想靠純視覺達成全自駕太遙不可及
: 馬上被好幾個特定ID(激進Musk粉)推文狂質疑或跳針
: 直接說好了
: 就是在說LimYoHwan Miralles KayRoe Jeff911 milichang francej這些ID啦
: ※ 引述《DYE (請不要發我水球 收不到)》之銘言：
: : 現在教主去開麥拉拉了
: : 好像就沒人發特斯拉的新聞了
: : 我來發下半舊的聞
: :
: : https://electrek.co/2023/02/15/tesla-self-driving-hw4-computer-leaks-teardown/
: : 之前特斯拉申報給歐洲與中國的資料裡揭露
: : 有新的硬體變更
: : 駭客流出的是FSD HW4.0 電腦拆解
: : 推動往全自動駕駛的算力上
: : 一般推測是 3.0 的兩到四倍
: : 但是特斯拉之前承諾給老車主 3.0就能達成自動駕駛
: : 或許會免費更換硬體
: : 或是一套較不完整的全自動駕駛
: : 4.0 據稱有11個攝影機
: : 其中比較新的是在前方往下的角度
: : 依照偽裝車的照片 可能是在大燈角上
: : 因為原本的攝影機在前擋風玻璃上側
: : 造成車頭以下 近距離有盲區
: : 可能存在風險
: : 這次安裝新位置消除這部分問題
: : 另外新增新的毫米波雷達
: : 這被稱為 Phoenix 的高分辨率雷達
: : 在特斯拉完全拔除雷達後三個月回歸
: : 據稱這雷達能分辨物體的高低
: : 所以一部分報導被稱為 4D 雷達
: : 據說有接近光達的能力但是成本只有光達的一半
: : 最終如何
: : 可能三月一號能揭曉

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Q 人類基本需求2.0 ◢◣ █ 自我實現 創意.問題解決.真偽.自發性
S ◢██◣ █ 尊重需求 自尊.自信.成就感
W ◢████◣ █ 社交需求
E ◢██████◣ █ 安全需求
E ◢████████◣ █ 生存需求 空氣.水.食物.住所
T ▄▄▄▄▄▄▄▄▄▄▄▄ █ WiFi█ 電池

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