--原文恕刪
發現蠻多人對特斯拉的 "自動駕駛" 不是很熟悉
就一個使用者的經驗來分享一下好了
我目前車子里程約3000公里上下
大約有1500公里以上是使用所謂自動駕駛
特斯拉目前其實只有開放 EAP (Enhanced Auto Pilot)
正確的名稱應該是進階輔助駕駛
FSD (Full Self Driving) 目前只能先選先付錢，全世界都沒有開放
而 EAP ，其實就是把 ACC 和 Auto Steer 結合而已。
ACC 的部份，使用前面的短波雷達控制與前車的距離
Auto Steer 的部份，則是使用前視攝影機配合自動方向盤
將車輛維持在車道中間。
過彎時也會利用彎道的曲率資訊和影像分析來決定過彎路線
但是不會做到壓過彎頂點這麼誇張，只會靠近彎頂點來過彎
前面其實有三個攝影機。一個長距離，一個近距離高解析，一個廣角
不過EAP看來只有用到一個，其他兩個可能是未來FSD要用的。
所以，EAP能做到什麼？
第一個條件，你要在封閉道路上。車子會用GPS定位你的位置
第二個條件，道路標線要至少肉眼可以辨識，勉強可以辨識就可以了
只要滿足這兩個條件，EAP就可以發動。否則只能發動ACC。
EAP 發動之後，車子會自動抓取道路速限（你也可以手動調高）
依照速限讓車子在車道中持續行駛，如果有前車，會自動保持安全車距
前車煞停，也會跟著煞停。就算緊急煞車也反應得比人類快，踩煞車也很重
EAP 行駛車輛已經很接近人類駕駛，一般跟車也都很安全保守
時速100KPH的安全距離大約是15公尺，會隨著車速調整安全距離(有7段手動調節）
EAP可以一直跟到停車也不會解除，跟到停時，跟前車大約保持1-2公尺車距
前車開始移動，車子就會繼續跟上去。
這些動作，0-150 公里都可以作動。
而視車況而定，大約每3-5分鐘會提醒駕駛把手放上方向盤檢查
第一次提醒是跳一個小訊息方塊
不理會的話，儀表會開始閃白光
再不理會就會開始有警告音，而且越來越吵
這些都是為了避免駕駛睡著
如果駕駛還是不理會，自動駕駛會解除，並會慢慢的停車，閃故障燈。
因為駕駛可能已經睡死，或是失能了...
所以，只要每3-5分鐘（大約，我沒真的計算過，每次時間都不一）
把手放方向盤施加一點點阻力，就可以繼續讓他自己行駛
EAP 也可以變換車道，但是要駕駛自己先打方向燈。
打了方向燈之後，車子確認要過去的車道是安全的就會自己換道
旁邊如果是護欄或是水溝，車子也不會傻傻的換過去的
攝影機會確認隔壁是車道，而且是安全的才會換過去
不過，車子不會自己決定要變換車道
這是下一個階段 Ramp to Ramp 才有機會做到的。
所以，當然，車子不會閃躲障礙物。
如果障礙物太小（20cm高度以下），車子可能會直接輾過去
如果障礙物大一點，頂多就是緊急煞車
不會自行閃躲。
這個系統使用起來，其實讓人還蠻有信心的。
有時候會遇到那種把我的安全車距當超車距離硬塞進來的
車子也處理得很好。就慢慢減速到不會追撞，再拉開安全距離
前車離開之後，車子也會以設定的最高速限加速前進
動作都很平順自然，跟人類駕駛差異不大
EAP 開車其實很保守，相對來說，比人類其實安全不少
雖然看似比較慢，但是順順的也是可以抵達目的地
目前我每天的高速公路路程都是給EAP開
路況好壞、塞車與否都不會增加我的駕駛疲勞
反正車子自己會處理，我注意路上有沒有EAP無法處理的障礙物就好
其實是很方便的系統
--
至於 FSD...我是持平看待
認真說，我認為目前AP2的硬體要做到Level 4 可能就很拼了
Level 3 有點機會，也會有相當的實用性
Level 5，如果不升級硬體，我覺得作不到的機會比較高
不過，那就給特斯拉去傷腦筋了
--
發現蠻多人對特斯拉的 "自動駕駛" 不是很熟悉
就一個使用者的經驗來分享一下好了
我目前車子里程約3000公里上下
大約有1500公里以上是使用所謂自動駕駛
特斯拉目前其實只有開放 EAP (Enhanced Auto Pilot)
正確的名稱應該是進階輔助駕駛
FSD (Full Self Driving) 目前只能先選先付錢，全世界都沒有開放
而 EAP ，其實就是把 ACC 和 Auto Steer 結合而已。
ACC 的部份，使用前面的短波雷達控制與前車的距離
Auto Steer 的部份，則是使用前視攝影機配合自動方向盤
將車輛維持在車道中間。
過彎時也會利用彎道的曲率資訊和影像分析來決定過彎路線
但是不會做到壓過彎頂點這麼誇張，只會靠近彎頂點來過彎
前面其實有三個攝影機。一個長距離，一個近距離高解析，一個廣角
不過EAP看來只有用到一個，其他兩個可能是未來FSD要用的。
所以，EAP能做到什麼？
第一個條件，你要在封閉道路上。車子會用GPS定位你的位置
第二個條件，道路標線要至少肉眼可以辨識，勉強可以辨識就可以了
只要滿足這兩個條件，EAP就可以發動。否則只能發動ACC。
EAP 發動之後，車子會自動抓取道路速限（你也可以手動調高）
依照速限讓車子在車道中持續行駛，如果有前車，會自動保持安全車距
前車煞停，也會跟著煞停。就算緊急煞車也反應得比人類快，踩煞車也很重
EAP 行駛車輛已經很接近人類駕駛，一般跟車也都很安全保守
時速100KPH的安全距離大約是15公尺，會隨著車速調整安全距離(有7段手動調節）
EAP可以一直跟到停車也不會解除，跟到停時，跟前車大約保持1-2公尺車距
前車開始移動，車子就會繼續跟上去。
這些動作，0-150 公里都可以作動。
而視車況而定，大約每3-5分鐘會提醒駕駛把手放上方向盤檢查
第一次提醒是跳一個小訊息方塊
不理會的話，儀表會開始閃白光
再不理會就會開始有警告音，而且越來越吵
這些都是為了避免駕駛睡著
如果駕駛還是不理會，自動駕駛會解除，並會慢慢的停車，閃故障燈。
因為駕駛可能已經睡死，或是失能了...
所以，只要每3-5分鐘（大約，我沒真的計算過，每次時間都不一）
把手放方向盤施加一點點阻力，就可以繼續讓他自己行駛
EAP 也可以變換車道，但是要駕駛自己先打方向燈。
打了方向燈之後，車子確認要過去的車道是安全的就會自己換道
旁邊如果是護欄或是水溝，車子也不會傻傻的換過去的
攝影機會確認隔壁是車道，而且是安全的才會換過去
不過，車子不會自己決定要變換車道
這是下一個階段 Ramp to Ramp 才有機會做到的。
所以，當然，車子不會閃躲障礙物。
如果障礙物太小（20cm高度以下），車子可能會直接輾過去
如果障礙物大一點，頂多就是緊急煞車
不會自行閃躲。
這個系統使用起來，其實讓人還蠻有信心的。
有時候會遇到那種把我的安全車距當超車距離硬塞進來的
車子也處理得很好。就慢慢減速到不會追撞，再拉開安全距離
前車離開之後，車子也會以設定的最高速限加速前進
動作都很平順自然，跟人類駕駛差異不大
EAP 開車其實很保守，相對來說，比人類其實安全不少
雖然看似比較慢，但是順順的也是可以抵達目的地
目前我每天的高速公路路程都是給EAP開
路況好壞、塞車與否都不會增加我的駕駛疲勞
反正車子自己會處理，我注意路上有沒有EAP無法處理的障礙物就好
其實是很方便的系統
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至於 FSD...我是持平看待
認真說，我認為目前AP2的硬體要做到Level 4 可能就很拼了
Level 3 有點機會，也會有相當的實用性
Level 5，如果不升級硬體，我覺得作不到的機會比較高
不過，那就給特斯拉去傷腦筋了
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