車道維持輔助與車道置中 - 汽車

※ 引述《ntp915515 (npt915515)》之銘言：
: 想請問一下各位鄉民
: 關於各車廠車款安全系統輔助系統項目
: 有分為車道維持系統，以及車道置中
: 這兩個是否算是相同東西，只是命名方式不同？
: 所以車道維持系統是否等於車道置中系統
: 或者是兩種有不同的地方嗎？
: 另外像是 車道維持系統 與 車道偏移修正
: 車輛若偏移車道是否是車道偏移系統修正的？


"車道偏移修正"和"車道主動置中"

都屬於車道維持系統

差異在於前者只在"特定時機"介入，後者是"隨時主動"



車道偏移修正
https://i.imgur.com/AaCebWR.jpg

1. 只在有需要(接近道路邊線)時才介入輔助修正
2. 理論上會在車道內持續反覆來回修正(乒乓球)
3. 安全導向

豐田取名為LKA(lane keeping assist)，使用扭矩控制
(19年式以前的RAV4)


車道主動置中
https://i.imgur.com/uCHH13W.jpg

1. 隨時主動介入轉向且持續修正
2. 部分系統甚至不需要道路邊線，可以跟前車軌跡
3. 舒適導向

豐田取名為LTA(lane tracking assist)，以轉角控制
(20年式之後的RAV4)


https://i.imgur.com/CgIhgkm.jpg
以圖中的轉向系統為例
1：轉向馬達
2：torque sensor(扭矩感測器)
3：angle sensor(角度感測器)



依控制的方法又分
1. 扭矩控制(Steer by Torque, SbT)
2. 轉角控制(Steer by Angle, SbA)

轉角控制表現較好，但成本也比較高
(1) 較少在車道間震盪&震盪幅度也小
(2) 方向盤角速度低
(3) 受側風影響小
https://i.imgur.com/ESHwYXj.jpg
https://i.imgur.com/arAIruE.jpg



[相關驗證標準]

Euro NCAP的 LSS (Lane Support Systems) 皆為
(1) 緊急車道維持 ELK (Emergency Lane Keeping)
(2) 車道維持輔助 LKA (Lane Keeping Assistance)
(3) 車道偏離警示 LDW (Lane Departure Warning)


ISO 17361
車道偏離警示系統 LDWS (Lane Departure Warning System)

ISO 11270
車道維持輔助系統 LKAS (Lane Keeping Assistance System)


UN/ECE R130
車道偏離警示系統 LDWS (Lane Departure Warning System)

UN/ECE R79 之Annex8草案
裡面有提到CSF和ACSF
前者：修正轉向功能 CSF (Corrective steering function)
後者：自動控制轉向功能 ACSF (Automatically commanded steering function)



參考資料：

UN Regulation No. 79
https://unece.org/DAM/trans/main/wp29/wp29regs/2017/R079r3e.pdf

車道輔助系統驗證技術
https://www.artc.org.tw/upfiles/ADUpload/knowledge/tw_knowledge_594123046.pdf

--