特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好 - 特斯拉

Edward Lewis avatar
By Edward Lewis
at 2021-04-10T16:35

Table of Contents

※ 引述《ewings (火星人當研究生)》之銘言:
: ※ 引述《ykjiang (York)》之銘言:
: : 維資料的技術。
: : 我沒說光達最後的輸出資料不是三維,我只是說初代的光達是用一維的雷射測距,經巧
: : 妙設計後得到三維的資料
: 笑死,你又把你自己的妄想拿來當證據了,啥“初代光達”!
: https://www.researchgate.net/publication/250192756_Three-Dimensional_Imaging_Laser_Radars_with_Geiger-Mode_Avalanche_Photodiode_Arrays
: 20年前,連名稱都還沒統一叫Lidar時,就已經在研究使用光電感測器陣列直接生成三維影像了,
: 一開始研究光達的時候,就有人從雷射全像技術出發,從來沒有你想像的“一維”Lidar

提到光達,沒有人會扯到雷射全像術吧

維基百科介紹 LiDAR 原理時附的動畫如下:
https://0rz.tw/mGPEV

Velodyne 出的,早期被用於電動車的 LiDAR ,Waymo 還在用的,結構如下:
https://0rz.tw/xMUYJ

比較後來發展的 flash LiDAR ,的確有用到你說的感測器陣列,相關介紹可以參考
維基百科 https://en.wikipedia.org/wiki/Lidar

: : 這部分也是,我一開始表達的也是 camera 的感測元件一開始就是二維的 cell 陣列
: : 一個 cell 一個 cell 讀是你要抬槓,才提出來的,然後你還提了果凍效應佐證。
: : 另外,camera 一般內部有 buffer 儲存完整的 2D data
: : 輸出時才用你說的 NTSC 序列輸出,NTSC 基本上是舊時 TV 格式,高解析度的 camera
: : 不用這種輸出格式了。而且 NTSC 還有奇偶交錯的問題,在處理上容易碰到另一種跟果
: : 凍效應有點類似的問題,不過這也扯遠了。
: : 其餘的輸出格式還有很多,也是各種取捨,不再贅述。
: 總歸來說,就是你自己鬼扯說啥“一維”的鬼東西,結果,CMOS的工作原理打你的臉罷了。

: CMOS要在每一個cell就將電荷轉換為電壓,就注定只能逐個掃描讀取,

CMOS 將累積的電荷轉為電壓,因為每個 cell 有單獨的轉換開關,所以允許逐個轉換
實務上是採用 rolling shutter 的方式,大多一次轉換一排,造成你說的果凍效應

實際上 global shutter 的 CMOS 也發展出來了,只是現在主流還是 rolling shutter
(global shutter CMOS sensor 就沒有你說的果凍效應了)


: 就剛好打臉你所謂“光達是一維,而攝影機不是”的蠢說法


: : 都要消耗不少演算力了,
: : 機會構成2.5D
: : 癡才要額外用Lidar了。
: : 我不確定你說的 2.5D 多出的那 0.5D 指的是什麼
: 笑死,連2.5D都沒聽過,那你是要啥資格在前面鬼扯深度視覺的東西?
: 第三維的資料精度只能當參考用,統計學上達不到七成的可靠度,就只配用0.5D

就一個 2.5D 各自解讀囉,
我是因為還聽過另一種 2.5D 的說法,所以才想確認你的說法

: : 不過前面推文中也有人給連結了,證明一個攝像頭就能測得深度,多個攝像頭更準確。
: 證明啥?證明用Lidar的apple公司是傻子,你才是天才?
: 要用偽測距騙這種傻瓜特教教徒還不簡單?
: 直接假設路人的身高是170公分,再用攝影機焦距和像素高度換算,就得到偽測距了,
: 這個方式在100年前就出現了,像狙擊鏡上面就有刻度讓射手可以用人當參考物,粗略的估算距離。
: 但是如果路人身高不到150,又恰巧特別瘦,或是行進間突然彎腰,使像素高度變化率大幅改變,
: 讓偽測距出現很高的誤差怎麼辦?
: 你以為特斯拉之前出包,撞上橫躺地上的貨車、撞上等等紅燈的機車的事件是怎麼來的?
: AI再怎麼訓練,還是會有大數據資料沒涵蓋到的少數情況。當自駕車數量增加至上千萬輛時
: 就算這些少數情況發生機率再低,在這麼大的母體數量下,發生次數也會變得很高。
: 所以對自駕系統真正負責任的公司,才會用光達等可以真測距的感測器來設計。

你覺得特斯拉的 FSD 是用這種判斷方式嗎?或者只是單張照片的判斷方式?

之前附的連結就有說它是利用多張照片綜合判斷的,人家都出專利了,
深度方面的準確度沒有 LiDAR 高,但 Tesla 覺得夠用了。

專利連結如下:
https://www.teslarati.com/tesla-pure-vision-fsd-patent-elon-musk/


: : 因為車子行進間可以拍很多個對同一物體不同距離下的 frame
: : 至於特斯拉是怎麼辦到的細節部分,我不知道,唯一確定的要耗費很多算力,
: : 連結如下:
: : 《Autopilot》AK談論AP開發細節 (2020/02)
: : https://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=741&t=6137451
: : 《Autopilot》FSD初探25-遮住鏡頭還能在路口轉彎嗎?
: : https://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=741&t=6246238

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All Comments

Donna avatar
By Donna
at 2021-04-15T01:22
別白費力氣了 他不了解軟體的威力
Barb Cronin avatar
By Barb Cronin
at 2021-04-17T06:31
我以為果凍效應是你提的,沒有理解你和他討論的來龍
去脈,不過,我覺得在車用領域中,果凍效應或許沒那
麼嚴重,因為軟體看到的圖和一般人眼是不一樣的。
Callum avatar
By Callum
at 2021-04-19T16:19
一直用硬體的思維永遠沒辦法了解
Dinah avatar
By Dinah
at 2021-04-23T06:05
軟體再怎麼強,還是有硬傷,不然即使是人眼辨認駕駛
,雷達類感測為什麼助益很大
Edwina avatar
By Edwina
at 2021-04-24T05:53
我是感覺還是要結合光達去確定距離啦,純影像的話高
速不小心推估慢了一點會不會就出事了阿
Quintina avatar
By Quintina
at 2021-04-27T18:26
開車的時候是不在意前方距離你十公分還是一公分吧..
Jacky avatar
By Jacky
at 2021-04-28T01:09
Software1.0時代,原理可行,也寫不出可行的
Yedda avatar
By Yedda
at 2021-04-28T12:14
以影像為基礎的立體視覺程式。現在過渡到SW2.0了
再輔以快速發展的平行運算硬體,一切才可行起來
Sandy avatar
By Sandy
at 2021-04-28T16:23
而且現成的馬路主要是設計給人類開車用的,突發狀況
已經比沒有馬路的時代好很多了
Lauren avatar
By Lauren
at 2021-04-29T15:42
要真的遇到濃霧等路況不好的情況,我期待將來AI懂得
放慢車速,甚至自己自動路邊停車了
Sierra Rose avatar
By Sierra Rose
at 2021-05-01T08:07
有LiDAR甚至加上4D Radar再加超強CPU,神經運算器
Jake avatar
By Jake
at 2021-05-05T20:35
等等是不是更好?這就各車廠取捨的問題了
Ophelia avatar
By Ophelia
at 2021-05-10T13:17
期待跟實際能做到有很大的差距 我也期待有人能發明
Andrew avatar
By Andrew
at 2021-05-13T00:01
出可用的arc reactor,這樣全球暖化就可以得到大幅
度的緩合...
Megan avatar
By Megan
at 2021-05-16T19:17
超強cpu你要不要想想耗電的問題
Rae avatar
By Rae
at 2021-05-19T06:37
回二樓:車用領域一般都是用Global shutter
Jacky avatar
By Jacky
at 2021-05-19T22:46
回樓上:爬爬文應該不困難,特斯拉目前的AP HW3算力
約144Tops,功耗約100W,對比PS5約13.3Tops。
Catherine avatar
By Catherine
at 2021-05-20T09:31
樓上在搞笑嗎?FLOPS和TOPs傻傻搞不清楚?PS5的單位
是TFLOPS,不是TOPs
用2080 Ti顯卡來當基準,FP32浮點計算的性能約 13.4
TFLOPS,而INT4性能會是430TOPS。
Zora avatar
By Zora
at 2021-05-22T18:17
未公開文件來看 HW2.5 camera 是 rolling shutter
Kelly avatar
By Kelly
at 2021-05-27T05:37
現在已經量產的HW3 不確定是不是 global shutter
Tristan Cohan avatar
By Tristan Cohan
at 2021-05-31T20:56
as6633208, Musk說法,FSD立體視覺比radar,lidar快
Donna avatar
By Donna
at 2021-06-05T04:08
radar又易受雜訊干擾,誤判率高,
Madame avatar
By Madame
at 2021-06-05T09:24
所以等FSD立體視覺穩定後,radar會拿掉,降低複雜度
Kama avatar
By Kama
at 2021-06-07T06:23
重點是能省錢,省下的成本可以加強其餘更重要的部分
Tracy avatar
By Tracy
at 2021-06-11T10:12
工程就是這樣,錢花在刀口,不要求最好,但要夠用

特斯拉下個版本FSD接近完成最終不需雷達

Ida avatar
By Ida
at 2021-04-10T12:17
連結 https://m.benzinga.com/article/20563155 內文 機翻 特斯拉(NASDAQ:TSLA)的“完全自動駕駛”測試版是一個軟件包,少數公共測試人員正 在使用該軟件包。該軟件允許特斯拉的車輛在沒有任何干預的情況下嘗試從A點駛向B點。 雖然目前該系統被認為是2級且 ...

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Hedda avatar
By Hedda
at 2021-04-10T11:39
連結 https://www.tesmanian.com/blogs/tesmanian-blog/tesla-model-3-became-the-best-s elling-ev-in-france-in-q1-2021-taking-19-of-the-market-share 內文 https ...

特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好

Franklin avatar
By Franklin
at 2021-04-10T10:59
※ 引述《ykjiang (York)》之銘言: : ※ 引述《ewings (火星人當研究生)》之銘言: : : ※ 引述《ykjiang (York)》之銘言: : : : OK, 以雷達波的特性,的確如你說的,可以一個雷達波出去,同時有多組天線接收 : : : 這部分跟光達有差異。 : : 笑死,光達輸 ...

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Quintina avatar
By Quintina
at 2021-04-10T10:34
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By Rosalind
at 2021-04-10T10:31
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