特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好 - 特斯拉
By Edward Lewis
at 2021-04-10T16:35
at 2021-04-10T16:35
Table of Contents
※ 引述《ewings (火星人當研究生)》之銘言:
: ※ 引述《ykjiang (York)》之銘言:
: : 維資料的技術。
: : 我沒說光達最後的輸出資料不是三維,我只是說初代的光達是用一維的雷射測距,經巧
: : 妙設計後得到三維的資料
: 笑死,你又把你自己的妄想拿來當證據了,啥“初代光達”!
: https://www.researchgate.net/publication/250192756_Three-Dimensional_Imaging_Laser_Radars_with_Geiger-Mode_Avalanche_Photodiode_Arrays
: 20年前,連名稱都還沒統一叫Lidar時,就已經在研究使用光電感測器陣列直接生成三維影像了,
: 一開始研究光達的時候,就有人從雷射全像技術出發,從來沒有你想像的“一維”Lidar
提到光達,沒有人會扯到雷射全像術吧
維基百科介紹 LiDAR 原理時附的動畫如下:
https://0rz.tw/mGPEV
Velodyne 出的,早期被用於電動車的 LiDAR ,Waymo 還在用的,結構如下:
https://0rz.tw/xMUYJ
比較後來發展的 flash LiDAR ,的確有用到你說的感測器陣列,相關介紹可以參考
維基百科 https://en.wikipedia.org/wiki/Lidar
: : 這部分也是,我一開始表達的也是 camera 的感測元件一開始就是二維的 cell 陣列
: : 一個 cell 一個 cell 讀是你要抬槓,才提出來的,然後你還提了果凍效應佐證。
: : 另外,camera 一般內部有 buffer 儲存完整的 2D data
: : 輸出時才用你說的 NTSC 序列輸出,NTSC 基本上是舊時 TV 格式,高解析度的 camera
: : 不用這種輸出格式了。而且 NTSC 還有奇偶交錯的問題,在處理上容易碰到另一種跟果
: : 凍效應有點類似的問題,不過這也扯遠了。
: : 其餘的輸出格式還有很多,也是各種取捨,不再贅述。
: 總歸來說,就是你自己鬼扯說啥“一維”的鬼東西,結果,CMOS的工作原理打你的臉罷了。
: CMOS要在每一個cell就將電荷轉換為電壓,就注定只能逐個掃描讀取,
CMOS 將累積的電荷轉為電壓,因為每個 cell 有單獨的轉換開關,所以允許逐個轉換
實務上是採用 rolling shutter 的方式,大多一次轉換一排,造成你說的果凍效應
實際上 global shutter 的 CMOS 也發展出來了,只是現在主流還是 rolling shutter
(global shutter CMOS sensor 就沒有你說的果凍效應了)
: 就剛好打臉你所謂“光達是一維,而攝影機不是”的蠢說法
: : 都要消耗不少演算力了,
: : 機會構成2.5D
: : 癡才要額外用Lidar了。
: : 我不確定你說的 2.5D 多出的那 0.5D 指的是什麼
: 笑死,連2.5D都沒聽過,那你是要啥資格在前面鬼扯深度視覺的東西?
: 第三維的資料精度只能當參考用,統計學上達不到七成的可靠度,就只配用0.5D
就一個 2.5D 各自解讀囉,
我是因為還聽過另一種 2.5D 的說法,所以才想確認你的說法
: : 不過前面推文中也有人給連結了,證明一個攝像頭就能測得深度,多個攝像頭更準確。
: 證明啥?證明用Lidar的apple公司是傻子,你才是天才?
: 要用偽測距騙這種傻瓜特教教徒還不簡單?
: 直接假設路人的身高是170公分,再用攝影機焦距和像素高度換算,就得到偽測距了,
: 這個方式在100年前就出現了,像狙擊鏡上面就有刻度讓射手可以用人當參考物,粗略的估算距離。
: 但是如果路人身高不到150,又恰巧特別瘦,或是行進間突然彎腰,使像素高度變化率大幅改變,
: 讓偽測距出現很高的誤差怎麼辦?
: 你以為特斯拉之前出包,撞上橫躺地上的貨車、撞上等等紅燈的機車的事件是怎麼來的?
: AI再怎麼訓練,還是會有大數據資料沒涵蓋到的少數情況。當自駕車數量增加至上千萬輛時
: 就算這些少數情況發生機率再低,在這麼大的母體數量下,發生次數也會變得很高。
: 所以對自駕系統真正負責任的公司,才會用光達等可以真測距的感測器來設計。
你覺得特斯拉的 FSD 是用這種判斷方式嗎?或者只是單張照片的判斷方式?
之前附的連結就有說它是利用多張照片綜合判斷的,人家都出專利了,
深度方面的準確度沒有 LiDAR 高,但 Tesla 覺得夠用了。
專利連結如下:
https://www.teslarati.com/tesla-pure-vision-fsd-patent-elon-musk/
: : 因為車子行進間可以拍很多個對同一物體不同距離下的 frame
: : 至於特斯拉是怎麼辦到的細節部分,我不知道,唯一確定的要耗費很多算力,
: : 連結如下:
: : 《Autopilot》AK談論AP開發細節 (2020/02)
: : https://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=741&t=6137451
: : 《Autopilot》FSD初探25-遮住鏡頭還能在路口轉彎嗎?
: : https://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=741&t=6246238
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: ※ 引述《ykjiang (York)》之銘言:
: : 維資料的技術。
: : 我沒說光達最後的輸出資料不是三維,我只是說初代的光達是用一維的雷射測距,經巧
: : 妙設計後得到三維的資料
: 笑死,你又把你自己的妄想拿來當證據了,啥“初代光達”!
: https://www.researchgate.net/publication/250192756_Three-Dimensional_Imaging_Laser_Radars_with_Geiger-Mode_Avalanche_Photodiode_Arrays
: 20年前,連名稱都還沒統一叫Lidar時,就已經在研究使用光電感測器陣列直接生成三維影像了,
: 一開始研究光達的時候,就有人從雷射全像技術出發,從來沒有你想像的“一維”Lidar
提到光達,沒有人會扯到雷射全像術吧
維基百科介紹 LiDAR 原理時附的動畫如下:
https://0rz.tw/mGPEV
Velodyne 出的,早期被用於電動車的 LiDAR ,Waymo 還在用的,結構如下:
https://0rz.tw/xMUYJ
比較後來發展的 flash LiDAR ,的確有用到你說的感測器陣列,相關介紹可以參考
維基百科 https://en.wikipedia.org/wiki/Lidar
: : 這部分也是,我一開始表達的也是 camera 的感測元件一開始就是二維的 cell 陣列
: : 一個 cell 一個 cell 讀是你要抬槓,才提出來的,然後你還提了果凍效應佐證。
: : 另外,camera 一般內部有 buffer 儲存完整的 2D data
: : 輸出時才用你說的 NTSC 序列輸出,NTSC 基本上是舊時 TV 格式,高解析度的 camera
: : 不用這種輸出格式了。而且 NTSC 還有奇偶交錯的問題,在處理上容易碰到另一種跟果
: : 凍效應有點類似的問題,不過這也扯遠了。
: : 其餘的輸出格式還有很多,也是各種取捨,不再贅述。
: 總歸來說,就是你自己鬼扯說啥“一維”的鬼東西,結果,CMOS的工作原理打你的臉罷了。
: CMOS要在每一個cell就將電荷轉換為電壓,就注定只能逐個掃描讀取,
CMOS 將累積的電荷轉為電壓,因為每個 cell 有單獨的轉換開關,所以允許逐個轉換
實務上是採用 rolling shutter 的方式,大多一次轉換一排,造成你說的果凍效應
實際上 global shutter 的 CMOS 也發展出來了,只是現在主流還是 rolling shutter
(global shutter CMOS sensor 就沒有你說的果凍效應了)
: 就剛好打臉你所謂“光達是一維,而攝影機不是”的蠢說法
: : 都要消耗不少演算力了,
: : 機會構成2.5D
: : 癡才要額外用Lidar了。
: : 我不確定你說的 2.5D 多出的那 0.5D 指的是什麼
: 笑死,連2.5D都沒聽過,那你是要啥資格在前面鬼扯深度視覺的東西?
: 第三維的資料精度只能當參考用,統計學上達不到七成的可靠度,就只配用0.5D
就一個 2.5D 各自解讀囉,
我是因為還聽過另一種 2.5D 的說法,所以才想確認你的說法
: : 不過前面推文中也有人給連結了,證明一個攝像頭就能測得深度,多個攝像頭更準確。
: 證明啥?證明用Lidar的apple公司是傻子,你才是天才?
: 要用偽測距騙這種傻瓜特教教徒還不簡單?
: 直接假設路人的身高是170公分,再用攝影機焦距和像素高度換算,就得到偽測距了,
: 這個方式在100年前就出現了,像狙擊鏡上面就有刻度讓射手可以用人當參考物,粗略的估算距離。
: 但是如果路人身高不到150,又恰巧特別瘦,或是行進間突然彎腰,使像素高度變化率大幅改變,
: 讓偽測距出現很高的誤差怎麼辦?
: 你以為特斯拉之前出包,撞上橫躺地上的貨車、撞上等等紅燈的機車的事件是怎麼來的?
: AI再怎麼訓練,還是會有大數據資料沒涵蓋到的少數情況。當自駕車數量增加至上千萬輛時
: 就算這些少數情況發生機率再低,在這麼大的母體數量下,發生次數也會變得很高。
: 所以對自駕系統真正負責任的公司,才會用光達等可以真測距的感測器來設計。
你覺得特斯拉的 FSD 是用這種判斷方式嗎?或者只是單張照片的判斷方式?
之前附的連結就有說它是利用多張照片綜合判斷的,人家都出專利了,
深度方面的準確度沒有 LiDAR 高,但 Tesla 覺得夠用了。
專利連結如下:
https://www.teslarati.com/tesla-pure-vision-fsd-patent-elon-musk/
: : 因為車子行進間可以拍很多個對同一物體不同距離下的 frame
: : 至於特斯拉是怎麼辦到的細節部分,我不知道,唯一確定的要耗費很多算力,
: : 連結如下:
: : 《Autopilot》AK談論AP開發細節 (2020/02)
: : https://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=741&t=6137451
: : 《Autopilot》FSD初探25-遮住鏡頭還能在路口轉彎嗎?
: : https://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=741&t=6246238
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