前陣子在忙，今天得空，回一下好了
首先，LiDAR, Radar, 4D Radar 都是不同的東西，可能少數人因為翻譯混亂，沒搞清楚
傳統的雷達只有速度、平面方向、距離等三個維度的資訊，缺乏高度的判別能力，
只能知道前面有東西，但高度不知道，例如可能分不清是鋁罐還是電線竿，如果寬度都一
樣的話。
4D Radar 基本原理是在垂直方向上裝上多個傳統Radar，讓它可以掃多個不同平面，也就
是加上高度後，變成4D
去年馬斯克拿掉Radar 就有說原因是 Radar 雜訊嚴重，垂直解析度不夠
那時也有說有高解析度，低雜訊的Radar 的話，還是會採用
說辭跟當時的特斯拉AI 總監 AK 大大一樣
另外，Mobileye 等車企現在會強調 true redundancy 的原因是之前一堆車企喊的冗餘
都是假冗餘。但那時大家還拿這種假冗餘來打特斯拉的獨尊視覺作法。現在終於有研究
人員能冷靜思考這個很明顯的問題了，算有進步。
這是很基本的原理，假冗餘搞的是串連系統，這類系統的強度取決於串連過程中最弱的
那個環節（或者說零件）。串連系統搞的是綜效，不是冗餘，只是之前為了打廣告，強
說是冗餘。
（真）冗餘必然是類似 Mobileye 這種並聯的方式。
也就一兩年前的事而已，那時除了特斯拉之外的其他車企採用LiDAR 後幾乎都是配合高
精地圖，本身單純的視覺系統弱到不行，只有平面視覺，所以一定得靠LiDAR+HD map 來
搞他們嘴巴講的冗餘，現在剛好被 Mobileye 間接打臉暗示這些是假冗餘。
特斯拉這幾年搞的視覺系統，從 bird eye's view 到 occupancy network 都在技術上
做了很好的示範，讓其他搞自駕的知道車子的視覺可以怎麼作。這方面對岸也跟進很快
他們去年有跟進 bird eye's view 了。
再來就是去年跟今年特斯拉被發現裝上LiDAR 的測試車，新聞也都有說是為了Ground
Truth 了。也就是收集 data 訓練特斯拉車子用的，量產車根本不會裝上。
最後，放些 Camera，LiDAR，Radar 的比較
三者都是偵測電磁波，
Camera 是被動式（被動接收環境光），
LiDAR, Radar 是主動式（也就是先發射後偵測）
電磁波的頻率高到低
Camera > LiDAR > (4D) Radar
所以原理上的成像解析度高到低
Camera > LiDAR > (4D) Radar
這也導致適應不同天候或其他遮蔽物的能力高到低是
(4D) Radar > LiDAR > Camera
能耗高低比較（高到低）
LiDAR > (4D) Radar > Camera
成本高到低
LiDAR > (4D) Radar > Camera
（理論上的）能探測的距離
(4D) Radar > LiDAR
產品壽命
(4D) Radar >> LiDAR
決勝的關鍵除了各類 sensor 不同的特性外，
最重要的還是AI演算法
再來就是成本跟盈利模式。
Mobileye 是方案提供商，自己不造車，它想怎麼搞冗餘都行，不用太考慮成本
只是不知它的客戶會買單哪種方案
※ 引述《stpiknow (H)》之銘言：
: 特斯拉自動駕駛電腦Hardware 4.0即將出爐，成為拉大與其他競爭者的利器
: 原文連結：https://bit.ly/3EB4pUl
: 原文內容：
(略)
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首先，LiDAR, Radar, 4D Radar 都是不同的東西，可能少數人因為翻譯混亂，沒搞清楚
傳統的雷達只有速度、平面方向、距離等三個維度的資訊，缺乏高度的判別能力，
只能知道前面有東西，但高度不知道，例如可能分不清是鋁罐還是電線竿，如果寬度都一
樣的話。
4D Radar 基本原理是在垂直方向上裝上多個傳統Radar，讓它可以掃多個不同平面，也就
是加上高度後，變成4D
去年馬斯克拿掉Radar 就有說原因是 Radar 雜訊嚴重，垂直解析度不夠
那時也有說有高解析度，低雜訊的Radar 的話，還是會採用
說辭跟當時的特斯拉AI 總監 AK 大大一樣
另外，Mobileye 等車企現在會強調 true redundancy 的原因是之前一堆車企喊的冗餘
都是假冗餘。但那時大家還拿這種假冗餘來打特斯拉的獨尊視覺作法。現在終於有研究
人員能冷靜思考這個很明顯的問題了，算有進步。
這是很基本的原理，假冗餘搞的是串連系統，這類系統的強度取決於串連過程中最弱的
那個環節（或者說零件）。串連系統搞的是綜效，不是冗餘，只是之前為了打廣告，強
說是冗餘。
（真）冗餘必然是類似 Mobileye 這種並聯的方式。
也就一兩年前的事而已，那時除了特斯拉之外的其他車企採用LiDAR 後幾乎都是配合高
精地圖，本身單純的視覺系統弱到不行，只有平面視覺，所以一定得靠LiDAR+HD map 來
搞他們嘴巴講的冗餘，現在剛好被 Mobileye 間接打臉暗示這些是假冗餘。
特斯拉這幾年搞的視覺系統，從 bird eye's view 到 occupancy network 都在技術上
做了很好的示範，讓其他搞自駕的知道車子的視覺可以怎麼作。這方面對岸也跟進很快
他們去年有跟進 bird eye's view 了。
再來就是去年跟今年特斯拉被發現裝上LiDAR 的測試車，新聞也都有說是為了Ground
Truth 了。也就是收集 data 訓練特斯拉車子用的，量產車根本不會裝上。
最後，放些 Camera，LiDAR，Radar 的比較
三者都是偵測電磁波，
Camera 是被動式（被動接收環境光），
LiDAR, Radar 是主動式（也就是先發射後偵測）
電磁波的頻率高到低
Camera > LiDAR > (4D) Radar
所以原理上的成像解析度高到低
Camera > LiDAR > (4D) Radar
這也導致適應不同天候或其他遮蔽物的能力高到低是
(4D) Radar > LiDAR > Camera
能耗高低比較（高到低）
LiDAR > (4D) Radar > Camera
成本高到低
LiDAR > (4D) Radar > Camera
（理論上的）能探測的距離
(4D) Radar > LiDAR
產品壽命
(4D) Radar >> LiDAR
決勝的關鍵除了各類 sensor 不同的特性外，
最重要的還是AI演算法
再來就是成本跟盈利模式。
Mobileye 是方案提供商，自己不造車，它想怎麼搞冗餘都行，不用太考慮成本
只是不知它的客戶會買單哪種方案
※ 引述《stpiknow (H)》之銘言：
: 特斯拉自動駕駛電腦Hardware 4.0即將出爐，成為拉大與其他競爭者的利器
: 原文連結：https://bit.ly/3EB4pUl
: 原文內容：
(略)
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