馬斯克：特斯拉已經非常接近 Level 5 完 - 特斯拉

By Lucy
at 2020-07-10T09:16

Table of Contents

推 Scape: 有些人還拿那些Lv4載客服務的試驗車說嘴，表示根本看不懂07/09 17:21

→ Scape: 人家在做什麼。絕大多數的無人駕駛試驗車都是依靠昂貴的07/09 17:22

→ Scape: 感應器跟安全人員去慢慢推進算法，用很慢的速度累積里程07/09 17:23

→ Scape: Tesla早就放棄了這一套做法，路上有超過百萬輛Tesla跟他們07/09 17:23

→ Scape: 蒐集大量的資訊，同時這些資訊到中心後提供Tesla做學習訓練07/09 17:25

→ Scape: 然後改進，最後反饋到車主的車輛上用陰影模式大量的測試07/09 17:25

→ Scape: 測試結果安全了、成功了才會放出來給車主使用。07/09 17:26

→ Scape: 跟那些原型車拿牌照在路上跑根本不是一回事，竟然還有人07/09 17:27

→ Scape: 拿這來反對，人家在做什麼事情，其本質就那麼難看懂？07/09 17:28

→ Scape: 上百萬輛車在全世界各地供你用影子模式做測試，為何還要回07/09 17:29

→ Scape: 過頭去搞那些又貴數量又少的原型車？07/09 17:29

就算有影子模式訓練，也絕對無法取代自駕車實際路試

自駕車路試的重點

1. 環境(號誌/他車/行人) -> 自駕電腦
感測器從環境收集數據，由自駕電腦運算和決策

2. 自駕車輛 -> 環境
自駕電腦的決策(例如變換車道)，進而影響環境(他車/行人)

也就是說

不只環境會影響自駕決策/行為，自駕決策/行為也會影響到環境

被自駕決策/行為影響後的環境，又再進一步影響自駕決策/行為

影響並非單邊而是雙向溝通，且形成迴圏

因此也考驗自駕電腦即時(real time)運算的能力

Tesla所謂的影子模式本身只做到第1點

用"已經蒐集好"的場景環境訓練自駕電腦

場景是不會變動的既定pattern

一旦自駕電腦做了任何跟原駕駛不同的決策

由於當下沒有實際行為(介入駕駛)，因此自駕電腦的決策並沒有實際反饋到環境

所以就算Tesla數據量較Waymo龐大許多

但前者本質上仍然是AP和車主的駕駛數據

雖有大量數據供自駕電腦訓練，但自駕電腦決策和行為並不影響到數據

而後者則是由自駕電腦與環境實際互動的純自駕數據

並不是說影子模式沒有意義

但你說有了影子模式就不需要昂貴數量少的原型車上路試驗

標準外行講的話

--

Tags: 特斯拉

All Comments

By Daniel
at 2020-07-14T08:10

有些人還拿那些Lv4載客服務的試驗車說嘴，表示根本看不懂

By Todd Johnson
at 2020-07-17T04:48

人家在做什麼。絕大多數的無人駕駛試驗車都是依靠昂貴的

By Jacob
at 2020-07-19T11:19

感應器跟安全人員去慢慢推進算法，用很慢的速度累積里程
Tesla早就放棄了這一套做法，路上有超過百萬輛Tesla跟他們

By Damian
at 2020-07-21T15:05

蒐集大量的資訊，同時這些資訊到中心後提供Tesla做學習訓練
然後改進，最後反饋到車主的車輛上用陰影模式大量的測試

By Ina
at 2020-07-24T18:48

測試結果安全了、成功了才會放出來給車主使用。

By Emma
at 2020-07-26T22:31

跟那些原型車拿牌照在路上跑根本不是一回事，竟然還有人

By Faithe
at 2020-07-29T15:56

拿這來反對，人家在做什麼事情，其本質就那麼難看懂？

By Michael
at 2020-08-02T20:24

上百萬輛車在全世界各地供你用影子模式做測試，為何還要回
過頭去搞那些又貴數量又少的原型車？

By Carol
at 2020-08-05T03:53

實際來看也是阿，一堆數據結果還不是殺了一堆車主，全
民公測，難怪教主不敢買(？

By Noah
at 2020-08-05T19:19

學了理論就不用實際操作的概念

By Ula
at 2020-08-07T01:15

劣幣還敢發文質疑涼B大師阿，這裡不歡迎劣幣，懂?

By Edwina
at 2020-08-10T22:32

我特萬歲\(._.)/

By Ina
at 2020-08-15T10:20

就是坐副駕看人開車跟教練坐旁邊教你開車的差距？

By Carol
at 2020-08-15T16:29

劣幣認證(蓋)
涼幣好委屈

By Gilbert
at 2020-08-15T19:24

所以輔助駕駛再怎麼訓練也只會是輔助駕駛

By Hedda
at 2020-08-17T09:56

那麼神特吹還是只吹不買啦~~~

By Ina
at 2020-08-19T20:19

教主就是不懂硬要裝懂的典範

By Annie
at 2020-08-23T17:43

涼B大師搞不好持有不少我特的股票，早就財富自由了，所以

By Liam
at 2020-08-26T22:47

才有那麼多時間上來發文教化汝等愚民。

By Kumar
at 2020-08-28T15:51

機械系 vs 數學系電車專業對決

By Michael
at 2020-09-02T04:38

涼b又被打臉惹...

By Tracy
at 2020-09-03T16:16

為什麼有人喜歡大放厥詞被打臉愛帶風向雙標又失敗XDDD

By Heather
at 2020-09-06T09:01

這樣說互動有點奇怪，因為實際上自駕系統就是要學習人
類的決策和駕駛行為，那電腦與環境的互動有很重要嗎？

By Agnes
at 2020-09-09T00:44

涼B是Google系吧！明明沒親用心得還能吹的跟神一樣，不愧

By Skylar DavisLinda
at 2020-09-09T12:10

是鍵盤雲車手！好嘴好嘴。

By Annie
at 2020-09-13T03:42

例如，人看到障礙物，旁邊無車人決策都是閃避，旁邊有
車人的決策都是煞停，這樣決策策略似乎都是固定的

By Anthony
at 2020-09-17T19:11

涼B依舊google中

By Ida
at 2020-09-22T06:36

不是吧如果ai做了跟駕駛不一樣的決定，就要回去找為什
麼；不然就跟放ai自己路試沒差

By Lucy
at 2020-09-23T14:42

有人就喜歡當子龍啊花大錢幫人測試半成品

By Zora
at 2020-09-23T21:49

因為這樣，有人做GTA的自駕，因為GTA是可以讓控制系統
實際控制車輛的

By Tracy
at 2020-09-28T00:28

把半成品放上去給顧客用重新定義成潮就有信仰買單了

By Skylar DavisLinda
at 2020-09-30T21:57

反正等新挑戰者把特斯拉M3比下去扣除自駕M3根本不值那價
造車品質還得練基本功

By Necoo
at 2020-10-05T02:50

影子模式？接近Lv5?那先下放個高速下能辨識正前方靜止物的

By Sarah
at 2020-10-07T06:42

功能給現有車主吧！先用行動震憾一下市場

By Ingrid
at 2020-10-10T03:25

如果決策固定連學習都不用直接寫死就好啦

By Rachel
at 2020-10-13T09:50

有種方式就是上高速自動轉自駕系統

By Agatha
at 2020-10-18T01:15

配合車聯網與感測分配車速

By William
at 2020-10-21T02:37

一般道路通行就由駕駛人開

By Delia
at 2020-10-22T18:39

tesla的想法可能就是把全部可能的pattern都丟進去啊

By Leila
at 2020-10-25T00:26

先解決一個主要效率場景其他再說

By Victoria
at 2020-10-29T15:07

涼B: 乾這場遇到大魔王這場我先裝死明天開始洗板

By Ingrid
at 2020-11-01T07:19

想直接直上一步到位反而不可取

By Victoria
at 2020-11-05T14:27

推~

By Carolina Franco
at 2020-11-10T09:20

但是特斯拉不就是把蒐集到的大數據再重新訓練後OTA

By Jack
at 2020-11-10T13:26

更新到車輛上再不斷的收集更多 pattern 訓練後再更新

By Jack
at 2020-11-11T23:36

嗎？在數據量(可能周遭路況也有記錄）極大的情況下
不是一樣可以做到跟環境互動的意思？

By Tristan Cohan
at 2020-11-13T17:12

目前cnn都用在辨識而已決策有在用ai的嗎？感覺不大需要

By Ingrid
at 2020-11-14T07:16

我自己包括很多車主的經驗是，如果常常介入修正AP路
線，多幾次之後也不用等OTA更新，AP會自動修正路線

By Leila
at 2020-11-16T09:49

主要是發生在過較大彎道路口的時候，前方沒車可以追

By Mia
at 2020-11-18T00:09

特斯拉怎麼可能只有影子模式？？？

By Kyle
at 2020-11-21T09:44

我的理解，影子模式應該是類似訓練模型中的驗證資料，
訓練目標就是與人類行為一致，而感覺談到環境互動已經
是大系統的狀態，但是拆分下來其實是每一個決策所造成
的效應，所以感覺上不是在同樣的基準點討論

By Selena
at 2020-11-24T14:13

每台車開啟AP的時候就是有實際跟環境在互動啊

By Sandy
at 2020-11-24T23:52

所以AP很可能直接無預警切換到別條車道

By Harry
at 2020-11-26T14:45

數據再多，只有單方向的input而沒有互動，做出來的演算模
型是很有問題的。就像三寶座在副駕駛座看到的路況，絕對和
三寶自己握方向盤時不同。

By Kelly
at 2020-11-30T15:51

不然AP是怎麼對切入的車子做出反應的

By Franklin
at 2020-12-02T17:17

我實際遇到過交流道上來的兩台車分別切我的前方跟後方
然後AP處理得很完美完全沒有不舒服的頓挫

By Quintina
at 2020-12-03T21:01

這不是 two-way，什麼才是？

By Quanna
at 2020-12-04T06:29

感覺車板都是特斯拉的RD,系統如何開發都瞭若指掌一樣

By Aaliyah
at 2020-12-06T20:33

特斯拉系統跟其他最大的不同就在於要做能應變未知狀況
的結果錢大完全講顛倒了
別的車插入車道難道自身不用加減速來應變嗎？

By Quintina
at 2020-12-07T03:07

自動駕駛遇到別的車插入車道，那是單方向應對，那來的互動
成分？？
所謂的互動，還包含其他車輛駕駛對自動駕駛車的行為，所做
的反應。

By Dinah
at 2020-12-07T23:22

更何況如果前方車太慢特斯拉還會自己往左切
用超車道來超車

By Donna
at 2020-12-12T11:39

才剛放出來就來亂 XDDDDDD 我對你吹的"很完美"非常懷疑

By Freda
at 2020-12-14T18:23

自動超車難道不是會改變環境的行為嗎？

By Lily
at 2020-12-18T17:12

一樣是三寶為例，駕駛行為呈現三寶狀態時，其他駕駛跟車或
變換車道的方式，就會與看到非三寶時不同。

By Caroline
at 2020-12-23T06:02

https://m.cnyes.com/news/id/4325168
由這個新聞來看，特斯拉的超車離“完美”的距離，應該還有
兩個三寶吧

By Ursula
at 2020-12-23T13:11

hanchueh: 別的車插入車道難道自身不用加減速來應變嗎？

By Ophelia
at 2020-12-26T15:19

可以啊~特斯拉不是就是加速去A大車嗎? XD

By Sarah
at 2020-12-26T23:28

每次看涼幣被打臉好爽

By Kristin
at 2020-12-31T17:26

所以說特斯拉絕對不是只有影子模式

By Susan
at 2021-01-05T03:35

特斯拉撞大貨車那起蠢事，單純是為了省錢沒使用具深度檢知
的感應器。這種錯誤其實還比這種沒有雙向互動學習的case還

By Agnes
at 2021-01-07T07:45

要更低級

By Skylar DavisLinda
at 2021-01-08T08:37

AP未啟動時收集影子數據 AP啟動時收集two-way數據

By Rachel
at 2021-01-09T23:48

標題中國深圳有位特斯拉車主上網討拍
https://tinyurl.com/y8udsb8u
敢插我? 看誰硬RRRRRR

By Lily
at 2021-01-13T01:57

我等教主回應副教主看不上眼了

By Olive
at 2021-01-16T09:09

自動駕駛車輛雙向互動的重要性，大到可以被5G行動通訊拿來
當成主要的賣點。

By Edward Lewis
at 2021-01-17T13:06

宣傳很好聽撞了就改口是輔助

By Jake
at 2021-01-21T16:21

我來惹，怎麼沒有雲車主的回應，難道今天谷哥停機維修中嗎?

By Elvira
at 2021-01-23T05:20

某副良幣出來救駕了能不能來個能打的

By Tristan Cohan
at 2021-01-27T02:35

文明賞車世界和平 https://youtu.be/ePUxQe1-Gno

By Cara
at 2021-01-31T13:50

如果車子真的學會環境互動的影響，那就會發生level5的
車子硬剪線，或是出路口慢慢往前督，這種試圖影響環境
的行為，我覺得不見得是好事

By Una
at 2021-02-01T02:53

反而根據現況決策，不試圖影像環境是比較合理的行為

By Steve
at 2021-02-01T05:42

他一直都外行吧，他也不否認啊就是資料查的勤

By Bennie
at 2021-02-04T23:01

車主平常開車的行為模式其實就已經隱含雙向的決策了，AI是
可以依車主在行駛時的決策學習到與環境的互動模型的，並不
是完全單向學習

By Olivia
at 2021-02-09T07:48

還有一點是一般人看到一台自駕車的反應和看到一台一般車的
反應不一樣，一台高調的自駕車（裝一堆sensor在車頂車頭）
並不能學到真正的行駛經驗，簡單來說就是大家都會傾向禮讓

By Isabella
at 2021-02-09T23:08

涼幣要被劣幣驅逐了嗎？

By Hedda
at 2021-02-10T10:54

自駕車，不會想下車拿球棒拼輸贏

By Kelly
at 2021-02-13T12:23

單向學習為何學不到互動?數據量夠龐大不也模擬所有可能反應?

By Adele
at 2021-02-15T23:24

決策影響環境或許單向學習較慢，但信息量只要夠龐大不也一樣

By Ingrid
at 2021-02-20T19:36

雖然雙向獲取特定反饋上很快，但也是需要累積數據吧

By Irma
at 2021-02-24T07:52

特定狀況像一般人沒有的駕駛行為，那真的只有2.可以測試

By Brianna
at 2021-02-24T17:11

https://i.imgur.com/4VbwKzl.jpg

By Frederic
at 2021-02-26T09:22

萬一特斯拉的影子主人是個三寶
決策不就變成一個三寶的影子

By Ina
at 2021-02-27T15:09

AI要能介入駕駛，首先要學會如何介入，怎麼會說因為影子模
式AI沒有介入駕駛所以沒辦法學到如何介入駕駛，它正在從人
身上學習如何介入啊

By Skylar DavisLinda
at 2021-03-03T04:30

而且機器學習本來就是從過去的資料學習，難道要從未來的資

By Carol
at 2021-03-05T13:30

料學嗎？你放一台自駕車去學，它也是蒐集資料後更新模型，
也是用過去的資料啊

By Joe
at 2021-03-10T12:08

回應三寶的部分，如果這個世界三寶比例高於一般人，那的確
要學習如何以三寶的思考方式駕駛，因為這才是符合現實世界

By Steve
at 2021-03-13T07:11

的模型

By Catherine
at 2021-03-15T12:42

我以為他的論點是說，出車禍是因為你教壞tesla，tesla無辜

By Necoo
at 2021-03-19T11:16

劣幣講的話聽聽就算了，別當真，還真以為良幣勒

By Hardy
at 2021-03-23T06:13

簡言之就像統計會避開outlier,除非路上的三寶才是平均值

By Tristan Cohan
at 2021-03-26T13:26

舉例來說，影子模式學會人如何超車，所以之後AI照著人超車
的方式超車

By Jack
at 2021-03-30T03:52

難道一定要由自駕電腦自己超車幾百次然後分析哪些造成車禍
哪些順利超車才叫做”雙向”

By Leila
at 2021-04-03T07:18

假設人類有一百種超車方式，分布在一萬個場景，首先AI從影
子模式學會了這100種超車方式，然後再把這個AI丟到自駕車
學習那些以前沒出現過的第101種超車方式

By Annie
at 2021-04-07T07:49

那麼如果要達到Level 5，是否從影子模式開始建構AI自駕模
型才是正確的第一步，而不是直接丟一台自駕車讓它從頭學起

By Rebecca
at 2021-04-07T15:40

自主駕駛大概在電腦有自我意識前不會發生，因為是電腦

By Ida
at 2021-04-10T13:51

電腦不可能無中生有的做決策

By Skylar DavisLinda
at 2021-04-14T06:25

那就要看自主駕駛的定義是什麼，如果AI能完全學到某一個車
主的所有駕駛行為，開起來也跟車主一模一樣，那這個算不算A

By Belly
at 2021-04-18T07:10

I達成自主駕駛，還是這個AI必須達成自主思考才能稱為什麼
自主駕駛

By Olive
at 2021-04-22T03:52

能通過圖靈測試的自動駕駛算不算有自主駕駛能力？也許它只
是模仿某個駕駛人，但是行為上它就像個真人

By Olivia
at 2021-04-26T16:46

但是真的要達到自主駕駛才稱作Level5嗎？

By Quintina
at 2021-04-29T17:12

AI訓練出來的東西就不是所謂遵循腳本的東西，AI模型已經超
越腳本的範疇了

By Ursula
at 2021-05-04T05:52

現實生活中路況千奇百怪，光是模仿駕駛人，也不可能把所有
路況複製。
就算是用生成對抗網路跑出來的AI模型，遇到愚蠢的異常對手
，也是直接失能。不然有人開車開了幾十年，也沒遇上卡車橫
在路中間還加速撞上去的蠢事吧，這個AI再怎麼模仿也模仿不
來。

By Carol
at 2021-05-07T09:00

這其實也是elon強調數據量的主因之一，如果tesla蒐集
的數據量無法應對生活中的例外狀況的話，那更別說其他
沒有數據的自駕公司了

By Sandy
at 2021-05-08T07:32

那就是前面講的，沒有互動的大bug啊。就像三寶坐在副駕看

By Tristan Cohan
at 2021-05-10T01:44

得再久，真的自己開車時，路況與其他車輛的反應也還是會出
現很大的差異。

By Selena
at 2021-05-14T20:51

就算你一口氣把頭文字D看完，也不代表你在秋明山上飄移時

By Ina
at 2021-05-15T10:09

，會有像中里毅一樣敢讓你貼著車尾開的勇者。

By Selena
at 2021-05-19T23:17

簡單來講就是看A片，A片看再多看再久
你也不會有金手指，變加藤鷹
更何況還是都看同一葛人演的A片

By Frederica
at 2021-05-22T05:47

回原廠OTA也只不過等同是你Google如何做愛

By Quintina
at 2021-05-27T01:36

網路上說九淺一深，輪到你上陣的時候

By Kelly
at 2021-05-31T14:45

你真的能九淺一深嗎？

By Robert
at 2021-06-03T15:37

車輛零組件也會有公差，數據不可能直接照搬
特斯拉的做法就有滿像駕訓班，只是從人變成電腦這樣

By Donna
at 2021-06-07T03:00

所以是tesla內部都沒有車在路上跑的意思?

By Dorothy
at 2021-06-09T09:06

即使像是一般自駕公司弄互動資料，你相信那一點點的數
據量，可以應付所有路況嗎？

By Edwina
at 2021-06-13T12:23

內部測試車當然有在路上而且其實也有用光達

By James
at 2021-06-16T18:04

只是最終目標是做出不用光達也能用的系統

By Jessica
at 2021-06-18T16:38

https://i.imgur.com/HmXvoWX.jpg
https://i.imgur.com/Q9NHLaH.jpg

By Mia
at 2021-06-19T03:59

你測試車用光達量產車用雷達，也難怪會撞貨車懂了

By Rebecca
at 2021-06-20T10:03

全自駕功能尚未開放現階段仍需要駕駛監控

馬斯克：特斯拉已經非常接近 Level 5 完 - 特斯拉

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