特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好 - 特斯拉

Skylar DavisLinda avatar
By Skylar DavisLinda
at 2021-04-09T11:16

Table of Contents


※ 引述《airforce1101 (我不宅)》之銘言:
: 影像、雷達、光達不太一樣,我把影像與雷達、光達拆成兩類好了,影像對於訊號處理來
: 說屬於二維陣列,但是雷達與光達可以帶回三維的目標資訊,雷達就是低頻段的光,因頻
: 率特性不同,所以適用場景不同,光達的脈衝時間很短,所以較於雷達相比,對於相同目
: 標,可以帶回更高精度的資訊。
: 光達的領域上有關延展性目標,可以參考K. Granstrom, M. Baum, and S. Reuter 所著
: 的這篇文章 Extended object tracking: Introduction, overview, and application.
: 在AI輔助下,或許環境良好下影像能做到光達能大多數能做的事,但某些判斷影像與光達
: 先天上的差距還是存在。
: 其實也好奇,傳感器與影像間的關聯是否讓AI找出並學習其特徵向量,有待高手解答了。

目前應用的雷達跟光達在量測數據上還是有些不同



[雷達]

參考這篇文章
https://reurl.cc/e9AeVW

https://i.imgur.com/AInOO4D.jpg
The physical properties of the signal (the Doppler effect) enable such units
to measure three parameters [R, Az, V]: distance and angle (azimuth) to the
object, as well as velocity and its sign
量測距離、角度、相對速度


雷達波打到人孔蓋、標誌(金屬)因反射造成錯誤偵測問題

解法:濾掉靜止量測數據,輸出會動的物體量測

airforce1101: 動靜物體還好分,可以算多普勒頻率04/08 22:38
airforce1101: 靜態物體區別很難04/08 22:39

趨勢:4D Imaging Radar

https://i.imgur.com/O5TxpCd.jpg
4D radar unit with a planar antenna array (read on to find more about it)
capable of measuring range, azimuth, elevation angle and velocity [R, Az, Ev
and V]
量測距離、方位角、高度角、速度

幾家發展4D Radar的廠商

Arbe: Radar Revolution. Delivered. (rumor是特斯拉可能採用他們方案)
https://www.youtube.com/watch?v=Yc4MfzbbtuI

The RadSee 4D Imaging Radar
https://www.youtube.com/watch?v=h7t-6_wiZKM

雖然解析度、精度還是不如光達

但就如airforce1101講的,或許是惡劣天候下的一個不錯方案

airforce1101: 毫米波比多數的物體尺寸短,也落在光學反射區04/08 22:53
airforce1101: 少了高頻光對於較差氣候的衰減影像04/08 22:54



[光達]

傳統光達(AM lidar)量測到的三維點雲,但不包含速度資訊

速度必須經由不同時間點的數據進行推算
(點雲分類、時間軸前後關聯、過濾雜訊,進而推算該物體速度)

這些都有賴演算法,但演算法100%正確只能說太樂觀XD

趨勢之一:FCMW lidar (frequency modulated continuous wave)

https://reurl.cc/4ynZ3D

https://i.imgur.com/i3DSwxa.jpg
FMCW lidar is more accurate for tracking objects that are moving, such as
other vehicles on the road

可以直接量測速度,因此不需透過演算法推算

軟體複雜度下降是好事(系統強健性)

發展FM lidar的廠商:Blackmore(現已被Aurora收購)

Blackmore Sensors and Analytics, Inc. Doppler lidar
https://www.youtube.com/watch?v=Cd48BiiPgLA

Aurora 收購 LiDAR 公司 Blackmore,繼續向全堆疊供應商邁進
https://technews.tw/2019/05/30/aurora-is-buying-a-laser-lidar-maker/

FMCW 技術加身,Aurora 也加入自研光學雷達
https://technews.tw/2020/07/16/aurora-self-developed-lidar/

但光達還是有一些失效模式

鏡像、玻璃材質測不到(光穿透)、黑色物體偵測距離偏短(吸收能量)



感測器各有千秋啦

期待單一系統期做到接近100%正確滿足全自駕,不切實際

況且對於"安全要求"相當要求的自駕

就算一種方案能做到接近完美,有另一個方案作為redundancy不好嗎?

--

Aurora 收購 LiDAR 公司 Blackmore,繼續向全堆疊供應商邁進
https://technews.tw/2019/05/30/aurora-is-buying-a-laser-lidar-maker/

FMCW 技術加身,Aurora 也加入自研光學雷達
https://technews.tw/2020/07/16/aurora-self-developed-lidar/

但光達還是有一些失效模式

鏡像、玻璃材質測不到(光穿透)、黑色物體偵測距離偏短(吸收能量)



感測器各有千秋啦

期待單一系統期做到接近100%正確滿足全自駕,不切實際

況且對於"安全要求"相當要求的自駕

就算一種方案能做到接近完美,有另一個方案作為redundancy不好嗎?

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All Comments

Caroline avatar
By Caroline
at 2021-04-14T03:11
動靜物體還好分,可以算多普勒頻率
Genevieve avatar
By Genevieve
at 2021-04-18T07:21
靜態物體區別很難
Catherine avatar
By Catherine
at 2021-04-20T17:51
毫米波比多數的物體尺寸短,也落在光學反射區
Wallis avatar
By Wallis
at 2021-04-25T11:18
少了高頻光對於較差氣候的衰減影像
Kyle avatar
By Kyle
at 2021-04-30T04:19
Olivia avatar
By Olivia
at 2021-05-01T13:42
現在是誰開誰負責,以後號稱全自駕,那是車廠該負責
吧?只靠目前的設備,特斯拉敢負責??我是不太信
Dora avatar
By Dora
at 2021-05-05T08:24
傳統車廠常會考慮 redundancy,電子業出身只求最佳
Catherine avatar
By Catherine
at 2021-05-06T23:23
畢竟車出事了 在歐美日賠償都是天價
Daph Bay avatar
By Daph Bay
at 2021-05-11T16:08
特斯拉在歐美也賣很多,不過我想他們應該有評估過。
Michael avatar
By Michael
at 2021-05-16T09:16
之前一直有傳言特斯拉要採用4D雷達,
Anthony avatar
By Anthony
at 2021-05-17T11:27
最近特斯拉在推特上說考慮把雷達整個拿掉,
應該還在評估中
Aaliyah avatar
By Aaliyah
at 2021-05-21T02:52
我不懂,說redundancy,請問,冗余系統跟視覺有衝
突相信誰的?如果有衝突要人來接手,哪一天系統才
可以高過level2?
Kyle avatar
By Kyle
at 2021-05-26T02:14
多個辨識系統反而會產出過多的overkill,這樣也沒
完沒了
Catherine avatar
By Catherine
at 2021-05-27T21:02
可能看是冗余還是互補吧,冗余可能是為了糾錯防故障
Necoo avatar
By Necoo
at 2021-05-29T04:38
或者防誤動作,例如特斯拉內部的神經晶片就同時兩組
Lauren avatar
By Lauren
at 2021-06-01T05:56
這可以防故障,兩組算出的結果相同才接受,不同就..
Regina avatar
By Regina
at 2021-06-06T01:49
樓上說的是車用標準要求的,但是功能上的冗餘就沒有
強制要求,有些車廠還是以vADAS作為主幹,但是會把
一些其他感測機制與vADAS結果比對來判斷功能是否可
靠。
Ula avatar
By Ula
at 2021-06-08T16:09
感謝解說
Necoo avatar
By Necoo
at 2021-06-12T03:44
錢大 優文
Thomas avatar
By Thomas
at 2021-06-16T04:50
redundancy也是要算力運算的,不是擺在一邊供著保平
Lily avatar
By Lily
at 2021-06-20T00:13
安的。資料輸入愈多,計算力要求愈大,判斷需要的AI
Erin avatar
By Erin
at 2021-06-23T14:41
也更複雜,哪個方案更有機會成功不是小天才在一邊隨
便嘴嘴就行的
David avatar
By David
at 2021-06-24T00:16
錢大優文

特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好

Olive avatar
By Olive
at 2021-04-09T10:18
https://youtu.be/j3n1xBvYkP0 直接看實際例子不就好了 在機車海的國家打開FSD 都能正常自輔駕 實際例子有什麼還能質疑的嗎 ----- Sent from JPTT on my iPhone - ...

特斯拉在日本的銷售額攀升1300%

Liam avatar
By Liam
at 2021-04-09T09:26
連結 https://finance.yahoo.com/finance/news/tesla-sales-climb-1-300-213847580.html 內文 機器翻譯 日本是第四大汽車市場,而 特斯拉公司(Nasdaq:TSLA)歷來在該國銷售汽車時都遇到困 難。 S型和X型對於日本的許多 ...

特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好

Lauren avatar
By Lauren
at 2021-04-09T08:36
※ 引述《ykjiang (York)》之銘言: : ※ 引述《ewings (火星人當研究生)》之銘言: : : ※ 引述《ykjiang (York)》之銘言: : : : 從最基本的原理來說,光達跟雷達就是用來測距,理論上只有一維的資訊 : : : 三維的部分是經過一些設計、運算後得到的 : : : 反 ...

特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好

Michael avatar
By Michael
at 2021-04-09T03:48
※ 引述《ewings (火星人當研究生)》之銘言: : ※ 引述《ykjiang (York)》之銘言: : : 從最基本的原理來說,光達跟雷達就是用來測距,理論上只有一維的資訊 : : 三維的部分是經過一些設計、運算後得到的 : : 反而鏡頭得到的一開始就是二維資訊,然後可以經過運算得到三維的資訊, : ...

特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好

Queena avatar
By Queena
at 2021-04-09T02:08
※ 引述《ykjiang (York)》之銘言: : 從最基本的原理來說,光達跟雷達就是用來測距,理論上只有一維的資訊 : 三維的部分是經過一些設計、運算後得到的 : 反而鏡頭得到的一開始就是二維資訊,然後可以經過運算得到三維的資訊, 這邊看完,我的感想只有“供三小?” 雷達與光達在原理上是利用掃描的方式 ...